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2007-02-28

世界首例“机器人鸟”山东问世 8根微电极直通鸽脑




据新华社电 在家鸽的脑中植入微电极、装上刺激发生器,原本四处飞翔的家鸽立即变成了受人控制的"机器人鸟",可以根据计算机发出的指令,准确地完成起飞、盘旋、转向飞行等指令。这是山东科技大学机器人研究中心最近完成的一项科研成果。据悉,"机器人鸟"属世界首创。

通了电的鸽子"任人摆布"

25日下午,记者跟随该项研究的负责人苏学成教授,走上研究中心顶楼平台的几个鸽笼前,记者 看到,笼子里每只家鸽的头顶都装着一个特殊的仪器,就像给家鸽戴上了"皇冠"。苏学成从鸽笼中抓出一只家鸽,这时记者才看清家鸽头顶的"皇冠",粉红色的 底座与家鸽脑袋紧紧相连,底座中"埋"着几根细丝。苏学成告诉记者,家鸽之所以成为受人控制的机器人鸟,需要将8根微电极与家鸽脑神经相连。

实验人员将一条宽6厘米的红色带子排成"8"字,将家鸽的翅膀绑起来,让家鸽按照指令沿红色带子完成整个"8"字的行走。每当家鸽行走路线出现偏差时,实验人员立即通过计算机对家鸽发出转向指令,家鸽随即重新回到正确路线。

"机器人鸟"用处大

苏学成告诉记者,目前"机器人鸟"已经可以完成最基本的动作,下一步他们将继续研究让"机器人鸟"完成更多高难度指令。并且,要设法缩小控制系统的体积和重量,争取把所有系统变成一块可以直接植入机器人鸟脑中的电子芯片。

"动物机器人比机电机器人具有更大的优势。"苏学成告诉记者,机电机器人在执行行动中随时可 能出现能源中断,但动物机器人则可以避免,而且在一些特殊环境中,由于动物自身对环境的适应性,可以更加容易完成特殊任务。"机器人鸟"在搜救、探测、空 中摄影、投递以及许多人类无法到达区域的探查,甚至在国防安全方面都具有重大意义。

"机器人鼠"曾因胆小作罢

2005年,记者曾采访过苏学成教授的另一个研究项目——"机器人小白鼠",脑袋上被安装了 电极的小白鼠两年前已可以完成前进、停止、转向等指令动作,但由于小白鼠自身胆小等原因,"机器人小白鼠"在实际中并没有较大的应用价值,苏教授因此开始 研究行动速度更快、范围更广的"机器人鸟"。

山东科技大学 机器人与智能技术实验室 苏学成 教授

机器人与智能技术实验室
更新时间:2005年4月14日 16:38  

机器人与智能技术实验室 是以"机器人研究中心"为基础组建起来的实验室,现为 " 山东省重点强化建设实验室 " , 也是 " 山东省机器人工程技术研究中心 " 的依托单位 ,现已发展成为国内机器人、磁悬浮、模式识别(机器视觉)、控制理论方面的知名研究群体和基地。其中,机器人方向连续12年承担863项目〔独立承担5项 (含重大项目1项)、子课题2项〕,机器人研究中心被国家863计划审定为 " 机器人产业化基地 " , 获国家科技进步二等奖 1项和山东省科技进步一等奖1项 ;磁悬浮研究是国内诸多单位同行中,有幸承担磁悬浮方面国家 863题课的单位之一,磁悬浮轴承的转速已达4万转/分以上,已成为国内研究成果最好的群体之一;在基于超声传感的 模式识别技术研究方面,连续承担国家"六五"、"七五"攻关子课题,并于 "八五 " 期间获国家科技进步一等奖,现已开发出了 具有独立知识产权的" SD系列超声测井仪" 产品。

各研究方向的特色、学术地位分别简介如下:

⑴机器人及其控制的研究、开发和产业化

①地下工程机器人

从 86年起在 我国率先开展地下工程机器人研究 。研发的地下工程机器人的代表品种,是系列喷浆(喷混凝土)机器人。研究内容主要有∶恶劣环境下控制系统的可靠性,非结构化环境中的建模、路径规划和寻优,控制系统的冗余和容错,机器人工程化中的人性化设计等。

在研发中十分注重成果转化,并取得了成功。 2000 年实现了拥有完全自主知识产权的喷浆机器人的产品化和系列化,填补了我国地下恶劣环境中作业机器人的空白,产品成功投入市场并用于多项国家重点工程,与国 外同类产品相比,技术性能和使用效果均有明显优势,实现了从依赖进口到国产喷浆机器人产业化的跨越,开拓了我国地下工程机器人的新领域。

近年来, 本研究方向获国家科技进步二等奖 1项和山东省科技进步一等奖1项, 并同时获山东省和煤炭工业 " 十大科技成果 " 奖; 2001年,被审定 为863计划 " 机器人产业化基地 " ,并获 863十五周年的 " 先进集体 " 称号。

 

探测与探险用蛇形机器人是在国家自然科学基金资助下,为矿井下、倒塌建筑物内等人们无法进入的场所而开展的研究与开发。其中,"四周履带式蛇形机器人"已获发明专利。正在研发的还有除锈喷漆两用机器人。

② 高压带电作业机器人

从 1999年起 在 我国率先开展高压带电作业机器人的研究 , 先后 独立 承担省重大计划项目 和国家 863项目"配电带电作业机器人";并与中科院自动化所合作承担863课题"110KV电力巡线机器人"。研究中解决了冗余自由度的设计与控制、双臂协 调、基于多传感器的信息融合、遥操作和智能作业、高电压环境中的电磁兼容等在国内尚属开创性和极富挑战性的难题。目前世界上只有日本、美国等少数国家能够 生产带电作业机器人。因此本课题(负责人戴炬教授)的研发成功将是我国机器人界的又一标志性成果。 本课题的目标是,开发出具有我国自主知识产权的产品样机,进而实现产业化。现已完成调试,正在做工业试验准备。预计产品价格不超过国外的三分之一。

   ③ 智能机器人

 本方向 重点研究 : 智能移动机器人 多机器人 ( 多智能体 ) 系统的理论与方法 。例如,用于越野和探测的智能移动机器人、蛇形机器人等;基于多智能体系统理论与方法的 多移动机器人、多工业机器人 新近又开展了动物型机器人研究

在上述研究中,本实验室建起了多机器人实验平台 。

⑵ 磁悬浮技术与复杂计算机控制系统

①磁悬浮技术与复杂计算机控制系统

磁 悬浮轴承是机械、电机、电磁学、控制理论和技术等的多学科交叉,其控制方法同样也是典型的非线性、多输入 /多输出、强耦合等多个控制理论分支的融合。课题组从"九五"期间就参与了2项国家863计划课题2项的研究,其中独立完成了国家863计划航天领域"控 制力矩陀螺研制"的子项目"高速电磁轴承系统实验装置研制"。目前正独立承担国家863计划项目"超高速磁悬浮轴承电主轴单元"和山东省项目"永磁悬浮轴 承风力发电机及智能控制系统研制"。研制出了基于微处理器DSP的5轴数字控制器,实现了磁悬浮轴承复杂系统的数字控制。特别是, 目前 " 超高速磁悬浮轴承电主轴单元 " 的转速已达到4万转/分以上,超过了与国家863计划签订的合同的 " 3万转/分 " 的指标。

 ②用计算机控制技术改造传统生产机械控制系统。  

信 电学院是山东省单片微机学会挂靠单位,故用计算机技术改造传统生产控制系统,是本实验室的一个强项。 "煤矿主通风机微机监控系统"、"分布式橡胶硫化微机监控系统"等 4项成果分别于1999年、2000年、2002年获得山东省科技进步三等奖。目前,正在承担我国特大型企业新汶矿业集团公司大型项目"电力调度自动化监 控系统(经费495万元)"等的研究。

⑶机器视觉与模式识别

① 基于超声传感的 模式识别技术

从 80年代中期就开始了模式识别技术的研究,较有优势的是 基于超声传感的 模式识别技术 ,在承担 国家"七五 " 公关课题 " SD-2型钻井法凿井不提钻测井仪 " 的研究中 ,利用超声传感成像技术获取井筒形状图像后,采用模式识别技术,成功解决了煤矿钻井井筒的形状测量、井壁质量和井筒偏斜测量问题。近3年来,在省部和青岛 市重点项目的资助下,对超声波在泥浆中的传播规律和超声回波信号的可靠识别技术进行了深入的研究,特别是开发出了具有独立知识产权的产品" SKD系列超声测井仪",并已开始投放市场 。另外,将 小波理论和自相关技术用于超声测距避障技术方面有重大创新,并成功地应用于自主车等运动物体的路径规划、学习与环境建模、多目标物合作协调等,很好地解决 了运动物体的导航、定位问题。

②基于显微机器视觉的模式识别技术

在 国家自然科学基金"基于机器视觉的体外细胞识别技术"研究中, 针对显微视觉中图像的离焦模糊、运动模糊、目标物识别的速度及精度等问题,提出了图像清晰度评价函数、形状识别的极半径不变矩等理论,并成功用于体外抗病 毒试验中对活细胞的自动计数,这是体外抗病毒药物筛选中测量活细胞方法上的一次重大突破。该方向近年来,又开展了自然语言的理解与识别和基于生物信息特征 的模式识别技术(例如虹膜识别技术)等研究。

(4) 控制理论研究

① 本方向的特色

    本方向研究的领域为随机控制理论、鲁棒控制、控制和信号处理。这些领域是控制论的最富挑战性的几个分支 ( 之一 ) 。本学科在这些领域的研究都取得了一系列成果,尤其是在随机控制理论方面更具优势和特色。其成果不是对前人工作的细微改进 , 而是在建立一套平行于确定性系统的理论架构;尽量用简单的数学方法推导结论、联系物理实例、并给出易于在计算机上实现的算法。既有理论高度 , 又有应用价值。

②取得的重大成果

近 3 年来,获得了突破性的成果 : 张维海教授与台湾清华大学陈博现教授合作研究的成果 " 无限时间非线性随机最优调节器及其相关的 Hamilton-Jacobi 方程的研究 " 解决了控制界多年来悬而未决的难题;引进了随机系统的谱的概念 , 并以此来刻画稳定性、能稳性、能观性,并定义了随机代数 Riccati 方程的强解 . 谱的概念的引入将引发许多新的研究课题;尤其是随机控制和滤波器设计领域的研究,取得的成果更突出,首先将 Limebeer 等人的经典结论推广到了随机情形 , 所得到的一对 coupled Riccati 方程正被其他学者所关注,在此基础上,非线性随机控制、非线性随机滤波器设计等都取得重要理论成果。多篇论文,均作为 regular paper 发表在国际权威期刊 Automatica , IEEE Trans.Automatic Control, IEEE Trans. Signal Processing 、 SIAM J. Control and Optimization 上。

上述成果,目前正在模式识别课题研究中用于信号处理与滤波;在智能控制中,用于解决随机干扰和非线性问题的控制算法。目标是,通过三年的努力,切实在实际控制系统中得到成功应用,取得有重大影响的标志性成果。

 

                             本中心招聘和引进人才信息

    本中心招聘和引进自动化专业、机械制造专业、生理学专业的博士,极少数特别优秀的硕士。最好是控制理论与控制工程、模式识别与智能系统、自动检测与装置、机械制造及其自动化、神经生理学等专业的。

    对于有参加重大科研项目和重大工程项目经历的,优先;对于有产品设计经历和工厂工艺实践经历的,优先。特别是对业绩特别优秀的,可不论学历,破格录用。

    待遇:博士,爱人可随调我校;其他条款可查我校网人事处网页;对于特别优秀的,则按"引进人才"对待,待遇由双方面议。

                                      联系方式

 

负 责 人:苏学成  教授

电子信箱:sxch@sdust.edu.cn

办公电话:0532--6057959

联系地址:山东省青岛市经济技术开发区前湾港路579号  山东科技大学信息与电气工程学院

邮政编码:266510

最后更新:2005年4月14日 16:38
苏学成


 


教授,博士生导师。1964年毕业于合肥工业大学工业自动化专业,同年分配到山东科技大学任教至今,一直工作在教 学、科研第一线。78年前,主要从事自控系统方面的科学研究,并于1978年获"山东省科学大会奖";1978-1986年,主要从事计算机控制系统的研 究,曾任省单片微机学会理事长、省自动化学会常务理事兼计算机应用专业委员会主任;1986年后,开始从事地下机器人的研究,先后主持国家自然科学基金项 目3项、国家863项目4项,获得国家科技进步二等奖和山东省科技进步一等奖各1项;获发明专利2项,在自动化学报、机械工程学报、煤炭学报、信息与控 制、机器人、电气传动等期刊和国际会议发表论文30余篇,其中EI检索的11篇。。曾获"全国优秀教师"、"山东省十大优秀教师"、"山东省劳动模范(先 进工作者)"等多项荣誉称号,享受政府特殊津贴。他领导的机器人中心被审定为863机器人"产业化基地", 是国内特种机器人的主要研发单位之一,在863十五周年时被授予"先进集体"称号。


仿生鱼形机器 大海任我遨游


稿件来源:成都日报           2007-1-14 02:56:57
    
      
四川新闻网-成都日报讯:

  
  ——瞧! 这些以假乱真的机器动物(上)

  曹福成/文

  广袤的大自然,生活着奇妙多姿的各种动物,它们不仅给人们带来美的享受,也源源不断地为人们提供了技术创新的灵感。动物身上具备各种丰富多彩的功能,它们具有极其复杂和精巧的机构,其奇妙程度远远超过迄今为止的许多人造机器。

  仿生学便是以研究生物系统的结构和性质来为工程技术提供新的设计思想及工作原理的科学。仿生学的研究范围主要包括:力学仿生、分子仿生、能量仿生、信息与控制仿生等等。

  随着仿生学的不断发展,人类开始制造出仿生鱼、仿生猫、仿生狗,甚至仿生啄木鸟、仿生蜻蜓、仿生蜘蛛,这些集各种现代高新技术于一身的机器,其外型和自然界的生物非常相近,几可以假乱真。它们在给人们干各种活路的同时,也给人们带来了无穷的欢乐和情趣。

  从人类舰船的发展史不难看出,舰船的发明是受鱼的启发,并从鱼类身上寻找"蓝图"的。虽然现今的舰船在不少功能上已超过了鱼类,但在身体结构和航行技巧上还远远比不上鱼。在仿生学研究中,研究海洋中的鱼类是个大课题,模仿鱼类的各种机器不断问世。海洋学家认为,随着当代高新科技的不断发展,不久的将来,一种外形和运动形态都酷似真正鱼类的机器鱼将代替潜艇和潜水员,帮助人类探索海底世界的秘密、解决海洋污染的难题,并且执行军事探测和侦察任务,成为最新型的海洋"间谍"。

  鲔鱼:高速潜艇和高速飞机之父

  鱼类终生生活在水中,对水环境有很好的适应。自从人类懂得造船开始,就一直为如何提高船的航行速度而努力。人们在设计船的式样时,无疑可从这些动物身上得到提高船速的启发。

  鱼类游得飞快的奥妙在哪里?人们发现,尽管鱼类有多种多样的体型,但其中最常见的一种体型是纺锤型,又称流线型。这种体型的特点是:头、躯干和尾三部分比例适中。鱼身的三个体轴以从头到尾的长度最长,背到腹的高度次之,左到右的宽度最短。整个鱼体形状就像一只纺梭,两头尖中间厚,其横切面为椭圆形。它的身体最厚的部位是在头后至体前这一段,自此均匀地向后方渐渐地变窄,整个体型显得浑圆结实光滑,可以减少湍流,将水流的摩擦力减少至最低限度。一些快速游动的鱼类如金枪鱼、马鲛鱼、鲔鱼、鲣鱼、箭鱼和鲨鱼等都这种体型。

  关于鱼类的游泳速度很少有精确的记录。有人说鲔鱼的时速可以达到每小时90公里,鱼类学家戈特教授就曾说过,今天在美洲海边见到的鲔鱼,有可能是在前天晚上经过南非好望角的。不论这种说法是否有点夸张,总之说明鲔鱼游泳速度非常之快。对于这样的著名速游鱼类,仿生学家当然不会放过。

  经研究,鲔鱼的身体剖面相对长度是3.6米,相对厚度是0.28米。这个相对厚度对于鲔鱼的快速游动起到什么作用呢?实验证明,当相对厚度小于 0.28米时,形状阻力虽有减少但摩擦阻力增大很多;当相对厚度大于0.28米时,摩擦阻力虽有减少但形状阻力又增大很多;可以说,0.28米这个相对厚度是恰到好处的。鲔鱼获得了最理想的相对厚度,这种体型使之受到的摩擦阻力和形状阻力的共同作用减少到最低程度,难怪鲔鱼会在转眼之间游离人的视线之外。

  美国科学家按照鲔鱼的体型,设计制造成功"飞鱼"号核潜艇,它具有航速快、灵活性大的特点。现代的潜艇和鱼雷也大多是按照流线型来设计的。不仅如此,舰船设计师可以模拟的东西,对于航空设计师来说也是有用的。因为空气和水都是流体,两者都受流体力学规律的制约。航空设计师们也模拟鲔鱼的体型,增加机身的相对厚度,设计出新的喷气式高速客机,它不仅减少了飞行阻力,而且也扩大了机舱,可谓一举两得。

  一条大鱼?还是潜艇?

  猛一看这个大家伙,很象是海洋中的大型鱼类吧?其实,它是一艘正宗的潜艇!最近,英国科学家研制出了这种可以靠尾鳍摆动的鱼形潜艇。这种潜艇毋须使用螺旋桨和涡轮机,而靠一个由内部压力系统控制的尾鳍来推动,艇侧面和顶部的鳍则有助于潜艇准确移动和保持平衡。其创新之处还在于使用了"象鼻致动器"的装置。"象鼻"由一组用薄而柔软的材料做成的软管组成,模仿肌肉活动,推动鳍的运动。它比常规潜艇更快、更安静和机动性更好。

  自动电子鱼

  看起来,它酷似一条很大的热带鱼,但它却是一条地地道道的机器鱼。这个美国佛罗里达州中央大学计算机工程系研制的自动电子机器鱼长0.6米,动力装置采用太阳能充电,当动力不足时可以浮出水面自行充电。机器鱼的尾翼长0.35米,由一种可变换形状的特殊金属制成。当电流通过时,金属发生收缩反应,尾翼向一边摆动,电流被阻断后尾翼又会恢复原状。科学家通过控制这一金属尾翼中的电流强弱,就能使机器鱼最大限度地模仿鱼类的游动姿态。机器鱼的人工智能计算机系统可以自由地调节运动方向及形态,使其在运动中保持高度的灵活性。机器鱼的腹腔内还装有充气的气囊,用于在游动过程中改变入水的深度。

  这种机器鱼的外形和运动形态与真正的鱼类无异,容易接近被测目标。它还有一个突出优点是可以实现完全的静音操作,而此前的探测器在工作时都会产生一定的噪声,往往还没等靠近被测目标就已将其吓跑,更别提执行探测操作了。

  更为重要的是,机器鱼的设计以模块线装为主,因而可将各种传感器、摄像机及卫星跟踪系统的模块插入主设计模块,使机器鱼能及时向海上和陆地的控制中心发送图像资料。控制中心也可以利用卫星跟踪系统提供的数据准确地判定机器鱼的海底坐标,从而大大提高探测效率。

  穿皮衣的现代潜艇

  如何提高潜艇的航速,仿生学家从海洋生物的皮肤上得到不少灵感。科学家发现,海豚之所以游得快,和其有特殊的皮肤结构有关。物理学表明,水接触坚硬的表面,水流会产生混乱现象,会增大水的阻力;相反,若水接触的是柔软且具有极微细不平的表面时,则会消除水流混乱现象,从而减少水的阻力。海豚皮肤表面就比较柔软且具有弹性,人们模仿海豚的皮肤构造,用橡胶制成了人造海豚皮,装在潜水艇上,使湍流减少了50%,大大提高了潜艇的航行速度。

  美国海军还模仿鳐鱼和鳗的运动特点,设计出的一种新潜艇,它没有推进器,也没有垂直舵和水平舵,只是用弹性皮代替了潜艇的传统外壳。这种"皮" 采用特别坚固的尼奥普林胶制成,全身分成17对磁性环节,附于弹性皮的里层。当电流有规律地通过时,潜艇的皮外壳就能运动起来。当它在海水里前进时,人们很难分辨是鱼还是船,这样既可以突然袭击敌人,又能巧妙地隐蔽自己。

  鲎鱼眼电视摄影机

  这条看上去傻乎乎的仿生鱼是做什么的?想不到吧,它是一台水下摄影机,内部装有一个电视摄影机,是模仿鲎鱼的眼睛制造的。

  鲎鱼的前面有2个单眼,后面有2个复眼。单眼是接受紫外线突然增多的感受器;复眼包括1000多个小眼。每个感光细胞都有自己的透镜,将投射在上面的光聚焦。有神经末梢通过这些感光细胞,在这里光线转变为脉冲电流,脉冲沿轴突传给脑。当用光线照射单个小眼某个点时,只有这个点的纤维中才产生脉冲,而另一个点没有光照射则无脉冲。人们模仿鲎鱼眼视神经之间的相互抑制原理制成的电视摄影机,能在微弱光下提高电视图像清晰度。

  模仿蓝枪鱼 轮船转弯快

  科学家们已经知道鱼类的体型对其运动速度有很大影响,但疑问依然存在。如蓝枪鱼和马鲛鱼同样具有完美的流线型体型,为什么蓝枪鱼总是游得比马鲛鱼快呢?这说明体型仅是影响鱼类游速的一个方面,还有许多因素可以影响游速。英国人瓦兹发现,蓝枪鱼的尾鳍前比马鲛鱼多了一个臀鳍,并认为这个构造有利于鱼身作急转弯。瓦兹按照蓝枪鱼的这一构造在设计"武尔维吉"号轮船时,在船尾前增加了一个类似"侧鳍"的装置。试航结果表明,它缩小了船体转弯时的距离和时间,自然也就提高了航速。

索尼给机器狗装进人工好奇心



中国网 | 时间:2005 年06 月28 日 | 文章来源:竞报

"人工智能"大家已经都不陌生了,但是听说过 "人工好奇心"吗?如今索尼正在研制具有人工好奇心的机器人,说准确点儿,是个机器小狗宝宝。在这个名叫 Aibo的小机器狗身上所显示出的与生俱来的好奇心,与我们在小动物身上所观察到的好奇心非常相似。在得到一个新的玩具或是与其他的小机器狗进行交流之 前,它们也是慢慢地去学着探索周围的世界。

这种小机器狗虽然与索尼以前推出的机 器狗外貌相似,但是内部程序完全不同,全部都是设计人员重新编写的。每一个小机器狗带有两套软件控制机制。第一套是低层面学习系统,控制简单的行为,也能 试图去预测这些行为会如何影响周围的感官世界,比如说如何控制一个皮球,让它去你想让它去的地方。第二套是后学习系统,用来分析低层面学习系统所做出的预 测的准确性及控制整体的意向动机。这两套系统之间的相互作用是程序改编的关键,正是它决定了小机器狗具有神秘的好奇天性,在探索的同时不断地追求更为复杂 的行为,但也正是因为如此,如果它们的兴趣得不到满足,它们也会感到厌倦,虽然那份满足感也是"人工"的。

研究人员对《新科学家》表示, "最基本的是,要让小机器狗去寻找能让它们不断进步的状态。"在实验中,研究人员把小机器狗放置在幼儿活动的围栏中,让它们自行去探索。小机器狗的动作开 始时很不协调,但几个小时后,它们就学会了如何玩玩具,并试图与不具备人工好奇心的传统机器狗进行交流。

索尼的研究人员表示,他们的工作 是在为将来能研制出应对未知环境的更灵活的超级机器人进行有益的尝试,"必须借鉴生物机制,才能使机器人具有更强的适应性。"这一观点得到了其他科学家的 赞同,英国机器人研究的创始人Steve Grand博士表示,"既然是好奇心使人进步,那么为什么不能创造机器人呢?"但也有科学家表示了谨慎的怀疑,他们认为生物群体中所表现出的好奇心是非常 复杂的,迄今为止,人类对此知之甚少,在这样的情况下,又如何用几个数学计算就能描述出错综复杂的好奇心呢?(编译 曹阳)

美军研发战地机器狗 翻山越岭如平地(图)

美军研发战地机器狗 翻山越岭如平地(图)
2006年03月13日 09:59  来源:华商报
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  据《大众科学》8日报道,波士顿动力公司在美国军方的支持下研制出一种机器狗(上图),无论是穷乡僻壤,还是战火纷飞的城市里碎石遍地的小巷,这种机器狗都可以忠心耿耿地跟随战士们去执行任务。

  原型"大狗"的身材类似于大丹犬,每小时可以跑3英里以上的路程,可以爬45度角的斜坡,在不适于轮式或履带式车辆前进的地形上,它可 以负重120磅急行军。但"原型狗"只是一条幼犬,波士顿动力公司的研制人员希望今年夏天就会推出的第二代"大狗"的行军速度和负重至少增加一倍。

  "大狗"的身体是一种钢架结构,里面装有一个圆筒形汽油发动机,为"大狗"的水压系统、电脑和惯性测算单元(IMU)提供动力。惯 性测算单元是机器狗的重要组成部分,它使用光纤激光陀螺仪和一组加速器跟踪机器狗的运动和位置。这些装置与四条腿一起发挥作用,就可以使"大狗"迈出准确 的步伐。

  机器狗的腿由铝制成,每条腿上有三个关节,利用水压刺激器,电脑每秒可以重新将关节配置500次。通过调整关节的水压液体的流动, 电脑可以将每一只爪子准确地放下。这种机器狗还有视力:它的头部装有一个立体摄像头和一部激光扫描仪。专家预测,在未来八年内,更加强大的自理能力更强的 "大狗"随时可以在战场上驰骋。

(编辑:麦子) 

清华大学研制成功实时脑-机接口系统(图)

  【新闻中心讯 记者 顾淑霞 摄影 郭海军】一块约2米长的绿色地毯上,一只红色的机器狗守护着球门,另一侧一只白色的机器狗越过阻挡它的纸杯,渐渐地接近球门。只见白色机器狗灵巧地躲过 "守门员"红色机器狗,将球"踢"进了球门。令人惊奇的是,机器狗踢足球的行为是由两名带着特殊电极帽的学生用"思维"控制的。这是清华大学医学院神经工 程研究所的专家们用他们研制成功的"脑-机接口"系统的一项有趣的演示。

  机器狗踢足球

  "脑-机接口(Brain-Computer Interface)"系统是神经科学和信息处理技术学科交叉的一项创新成果,清华大学医学院神经工程研究所的这个研究小组在处理和解读神经信号方面已经 有了近20年的研究。机器狗躲避障碍和追逐目标的行为完全由计算机实时解读出来的人的想象运动的思维来控制的。通俗地说,你只要戴上特殊的电极帽,经过较 短时间的训练,就可以通过大脑想象自己的肢体活动来直接控制机器狗的运动。例如,你想象自己的左手运动时,机器狗就会往左走,你想象自己的右手运动时,机 器狗就会往右走,你想象自己的脚运动时,机器狗就会往前走。

  负责该项目的洪波博士告诉记者,人在思维时,大脑皮层会出现特定的电活动,在头皮记录到的这种电活动通常叫做脑电波。脑电波是大脑思维活动的一 种外在形式。一般来说,人的某些思维活动在脑电波中能体现出某种节律和空间分布的特征,借助高性能的生物电信号采集系统以及专门设计的计算机算法,可以把 这些特征实时地提取出来,并进行自动分类,从而实时判断出当前人所处的思维状态。计算机判断出来的思维状态可以翻译成预先设定的控制命令,通过无线网络发 送出去,从而实现人脑对计算机、家用电器、机器人等外部设备的直接控制。

  脑电波采集

  解读脑电信号的最大挑战在于脑电波十分微弱,通常在头皮检测到的电压大约只相当于普通干电池的十万分之一,而且其中有用的信号常常淹没在杂乱的 背景噪声中。最近几年来,清华大学的这个研究小组发展了一套国际领先的信号处理和模式分类方法,今年年初,他们采用这套方法成功实现了实时解读大脑运动皮 层信号的脑机接口。这个新系统不再需要任何外界的视觉刺激,只需想象自己的肢体运动,计算机就可以通过脑电波判断出你在想的是什么运动,并翻译成相应的控 制命令,来控制家电的开关或者机器人的运动。本文开头提到的机器狗就是通过这样的系统,由人的思维控制在"绿茵场"上左攻右突,命中目标的。目前这一系统 不仅能做到实时控制,而且可以达到90%以上的平均准确率。与美国和欧洲的同类研究成果相比,该系统在多个方向的实时思维控制方面,实现了信息处理方法的 创新,具有速度和准确率上的优势。

  研究所负责人高上凯教授还告诉记者,1999年他们在国际上较早研制成功了解读视觉脑区信号的"脑-机接口"系统,并创造了每分钟60比特的最 高通讯速度,也就是说可以在一分钟内用脑电波轻松拨出一个手机号码。而国际上同类系统的速度一般在25比特左右。记者在高上凯教授实验室看到了他们改进后 的电话模样的脑控电话拨号系统,一位头戴简易电极帽的学生目视电话拔号系统,用他的思维"拔号",手机成功被拔通。经过改造,这样的系统也可以用来浏览网 页,操控家电等。据介绍,该系统目前仍然是世界上脑和计算机之间直接实时信息通讯速度最快的。

  戴简易电极帽的学生正在拨电话   

  "脑-机接口系统"研究最初是希望帮助那些丧失了运动能力但大脑功能正常的残疾人,让他们通过这样的系统用自己的思维直接操控轮椅、假肢,甚至 使用计算机。目前这一研究已经成为新兴交叉学科——神经工程的核心研究领域,它极大推动了人们对于人脑思维能力的认识和利用。这项技术不仅在残疾人康复, 在军事、人工智能、娱乐等方面的应用也初见端倪。近年来,人们在新闻中看到的关于解读思维的机器的报道大多属于这一研究领域。

  清华大学医学院神经工程研究所的这个研究小组的"脑-机接口"系统的系列研究成果得到国际同行的广泛认可。在"第三届国际脑-机接口数据竞赛" 中,清华大学的这个研究小组从来自包括美国MIT、斯坦福、德国马普研究所(Max Planck Institute)在内的全球49个实验室参赛队伍中脱颖而出,在全部7个分组问题中,由学生组成的队伍获得三个第一两个第二的好成绩。据悉,该系统的 核心技术已由实验室申请多项专利。

  康复实验  

  高上凯教授告诉记者,人类离完全解读思维的奥秘还有很长的路要走,也许这个过程将是无止境的,他们目前的工作也只是掀开了人类简单思维活动的一 角,并通过工程方法的创新找到了应用。据了解,该实验室已经和国内一些医学康复研究机构开展合作,研究如何利用这样系统帮助残疾人提高生活质量或者加速康 复。

想象一下,一只能够被人类遥控的动物有些什么应用前景?

我正在阅读那篇《动物机器人遥控导航系统》,真是如获至宝,
这项研究太有科幻色彩了,简直就是在制造机器战警,
虽然目前由于对大脑的研究还有限,仅仅能够刺激很有限的大脑区块,
而且刺激的信号是非常不精致的。
那个控制老鼠的遥控设备是通过刺激老鼠大脑的"左右胡须"和"奖赏区域",
使老鼠产生胡须碰到东西的错觉,然后老鼠会转头以躲避,当老鼠完成这个躲避的动作,
就刺激其奖赏区域,经过多次训练,就能够控制老鼠往特定的方向行走。
将来应该能够更加精密地控制动物的行为,若干年后,
在人闹中加入芯片也将是不可避免的,要是专制政府要求在大脑芯片中加入木马之类的就完蛋了。
目前山东科技大学机器人研究中心的机器鸽子只有300米的遥控范围,
如果将来能够与手机基站的信号相连,并且在鸽子身上的芯片中加入gps全球定位系统,
那就可以用手机控制动物在全球运动了。

想一想,有一只动物安装了这种设备,你可以用手机登录google earth查看它目前所在的街道位置,
然后,你可以用手机实时控制老鼠在这个真实的地图里行走,
就好像实验室里的老鼠走迷宫一样,这是多么的刺激。
也许会有男生用这种遥控动物来泡妞啊。

当然,目前这种芯片植入技术还不成熟,肯定是对动物有很大损伤,
植入芯片后动物能够存活多久是个问题,这个研究无疑是残忍的,
但其科学和应用价值却是非常巨大的。

将来会逐渐改进植入技术,微创植入法,甚至更加简单,
使用人为制造的肿瘤来无接口植入控制系统,
整个遥控设备完全没有一点金属成分,
只需要用一个设计好的病毒感染这个动物,
然后这个动物大脑内就会长出一个触角遍布其脑域的肿瘤来,
这个肿瘤会具备gps定位和信号接收的功能,
外界可以通过设备对该肿瘤进行编程,
可以二次开发,反正最终的目的就是刺激特定的大脑细胞,
在硬件上不会需要多少升级,需要的是不断组合各种刺激的模式组合,
这些都是软件上的升级,都可以通过遥控设备编程来实现。


等着吧,将来有一天会实现的。
不过这种技术被滥用起来实在是非常可怕。





存放百年!SanDisk计划一次写入闪存



cnBeta 最新消息今天,著名闪存制造企业SanDisk公司的消费产品总裁Greg Rhine在一份声明宣布,公司将在今年中期发布一系列新的只读闪存卡.

新 的只读闪存卡技术名为3D存储,闪存中的半导体元件以三维方式排列,可以在成本很低的情况下实现超大容量.SanDisk公司05年底花费2.5亿美元, 收购了一家名为矩阵半导体(Matrix Semiconductor)的无工厂半导体设计企业,获得了超过100项专利,此次的3D闪存制造技术就来源其中.之前的矩阵半导体公司,专门为游戏等 用途制造仅支持一次写入的半导体存储设备,原股东包括微软、柯达、索尼、任天堂等.

相比普通闪存卡,SanDisk今年将 发布的3D存储卡就好像我们日常所用的刻录光盘CDR之于CDRW,仅支持一次写入,此后便可无限次读取.不可擦除的存储卡尽管不能重复擦写使用,但在同 等容量下价格将非常低廉,并可存放超过100年而保证数据的安全性.因此,对于那些希望永久保存照片的用户来说,使用这种存储卡无疑又将成为一种新的手 段,预计市场前景非常广阔.

矩阵半导体的四层存储结构

来源:驱动之家

脑*机接口研究新进展(论文)

论文图片版地址:
http://picasaweb.google.com/forcode1/070228



国外医学生物医学工程分册!""#年$%月第!&卷第#期
脑*机接口研究新进展
王敏苏学成
-摘要.先进的科学与技术使创造脑*机接口的设想成为可能’它是一种尤其适合瘫痪病人与外界联系的方法’综述了两种来自大脑皮层信号的脑*计算机接口%B3.(1S-)*DE:+3(1:+3F.-+$’GH&的研究进展’其一为神经信号来自皮层外部$称为间接’GH$已经用于人体实验’其二为神经信号来自皮层内部$称为直接’GH$尚处于动物实验阶段’
-关键词.脑,计算机,接口,瘫痪

自!%世纪&%年代以来一些研究人员将某些易进入’按照信号来源$大体上’GH分为两类!一类仪器连接到灵长类和其他动物的神经系统$用来记是来自皮层外部信号的无创间接’GH,另一类是来录他们的电活动以推断其功能或电刺激来改变其自皮层内部信号的有创直接’GH’功能’这种仪器对于恢复因脊髓损伤(肌肉退行变(! 无创间接"#$ 中风或其他神经系统损伤有关的神经功能有着潜在价值’这类研究称为)脑*机接口+%B3.(1C-)*C间接’GH的基础是用标准的脑电图%00J#经电DE:+3(1:+3F.-+7$’GH&或)脑*机械接口+%B3.(1C*.C极非侵入性记录脑活动’脑电图能够经固定于头皮-I(1+(1:+3F.-+$’5H&()神经弥补术+%1+E3./D3)7:I+:C的电极测量神经元放电的信号$脑内几十亿神经元(-7&()神经机器人+%1+E3)3)B):(-7&$其主要目的是不断地进行离子交换产生微电流$将获得的这些信获得来自大脑皮层的命令信号$然后将这些命令作号用计算机平均和分辨$以作为编码工具’神经编为新的功能输出以控制身体丧失能力的部分或仪码进行数字化后反过来控制病人的思维活动$病人器$如计算机或自动机械臂$以解决瘫痪者的运动可以选择文字或拼写$操纵指针或指挥简单的机器问题$使其能与外界联系’人’德国心理学家’(3B.E*+3$是首先发现人能控制
由于适宜生理神经接口的缺乏(大量数据加工一定脑电波的学者之一’他集中研究皮层慢波电上技术的限制$转换复杂神经信号为有用命令的分压!即在几秒内自大脑皮层自行发射的电压变化’辨能力差和执行的数学计算工具的不足$寻找呈现利用这种电压’(3B.E*+3等K$L 开始创造了特殊的拼皮层活动的连接一直受到阻碍’目前研究围绕运动*瘫痪病人学着用正相和负相慢波控制两
写器**和感觉的大脑皮层$因为这些部位比其他部位更容组文字的选择$选中后经过一个排除过程后$显示要保留的文字(词句和符号等$依此来与外界进行
基金项目!国家自然科学基金资助项目">%?@#%?@#交流’ $MMM 年’(3B.E*+3 等N$L 报告了经过! 个月每

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速度转达信息

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审校者!林家瑞A?%%@A武汉$华中科技大学生物医学工程研
究所
作者单位!!#%%?$济南$山东科技大学信息与电气工程学院生天$I的培训$!个使用呼吸机的肌萎缩性侧索硬物医学系



%王敏

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机器人研究中心


%苏学成
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更进一步的设备!!
!思维转换仪器用于#个严重>?6患者"每周训练@次"经&AB!,不等的练习"他们均可以经可视的反馈仪器转达自己的意图#C)/D.E重点研究以00F节律在&GH!IJ的!波和HKG!@IJ的!波为基础的仪器"!和!均发自大脑感觉运动皮层#C)/D.E等L#M 制造的装置是患者用升高和降低放大!波$!波来控制计算机荧光屏指针的上下#通过训练患者想象移动手或身体其他部分完成移动指针LBM#’(3N.O*+3和C)/D.E的这一技术需要数周到数月的时间培训患者如何控制他们的脑电波"而P)1-Q2(1等的’RS控制脑电波技术几乎不需要培训#TB""是在人脑遇到惊讶或突发事件时波峰持续B""*7的脑电波#P)1-Q(1等L@M 是以TB""波为基础设计的’RS是包含字母并能向前和向后打印的栅格"随机地按行和列在荧光屏闪烁"当人看到选中的字母在栅格的某一位置闪烁时"可以指出%是这个&"然后计算机通过寻找产生电波的位点辨认字母表达的意思#
上述几种技术的最大缺陷是相容性差"使其相互难以结合并延缓了他们的发展#如C)/D.E等发现操作’RS时的错误出现在00F信号"用计算机容易的修改"但是对于’RS来讲则意味着大范围的重新编程#因此C)/D.E等L#M 组合建立了’RS!""""作为灵活多用的’RS平台"可以选择多个不同脑电波和容易建立新的应用软件"广泛的共性使其易于接纳新者并进入新领域#最终他们希望护士和家庭护理用计算机进行最小程度的训练"去掉仅由少数专家能控制的’RS软件#’RS!"""基础框架已经完成LKM"它有@个模块来处理’RS的@个基本功能’"原始脑信号"放大和数字编码(#提取想要的脑信号"如!波或TB""信号并转化为命令"如在一定方向移动指针($控制仪器"即互联网搜索或操作义肢(%用者熟练开动和停止’RS"可以调整操作的速度#目前"’RS!"""软件已经对该领域产生了影响#P)1-Q(1为他的’RS升级后改善了相容性"实验由正常人转向病人#P)1-Q(1在他的第一个病人)P)1-Q(1的父亲*身上实验取得较满意的效果#5))3+LUM 用’RS!"""制造了环境控制系统"使用者可通过脑电波开闭电灯$电视和广播#他们还建立了一套词语选择系统!!
!有一系列名词$动词和实物组成的联系系统"用来表示词语甚至对话"提供了有力的较传统的拼写法更快的联系方法



#5))3+计划最终将仪器


够被脑电波控制#




虽然目前间接’5S为瘫痪病人提供新的主要功能输出通道"但仍有许多缺陷#以00F为基础的’RS采集的不是脑的实际信息"这些仪器收集的是千万个神经元通过颅骨后的混合结果"尤其对于麻烦的连接和正常活动而言"十分缓慢#多电极00F系统连接需要HQ"而每分钟仅能作出很少的几个选择#虽然00F频率变化能在某种程度上提供时事计算机指示控制"信号输出通常是依赖于重复的模式#系统呈现信号的迟钝"用者需要较长时间)通常是几秒*去修正信号#由于携带信息的脑原始峰电位穿过头皮时被平均化和滤过"这类’5S不能获得直接的运动意向#所以用于间接’5S的00F信号是编码实际运动神经信号的替代#因此"用者必须学会有意向的运动和’5S命令之间是如何联系的"由于这种信号与注意力相关"’5S的应用还会干扰其他运动"其控制性还会因错误的选择而降低#
!有创直接"#$
直接’RS是脑内记录仪器#直接’RS植入电极至脑采集神经元信号"这类信号由脑实际的运动和思维信号组成"是许多个体神经元活动尤其是编码运动或运动意向神经元活动电压#但它要求更严格的神经接口"更复杂的信号处理$更精深的数学计算将神经活动编码转化为命令信号#其中最有挑战性的是获取个体神经元的活动电压"因为微电极需要基本接近信号源#为获得成功的信号"电极必须长期保持稳定"不间断地数学计算必须能鉴别不同的神经元#近年来"几种技术已达到连续几个月记录十到百个神经元的水平#多行多列细导线的集合"称为%列阵电极&"已经连续多年用于长期皮层记录#这些已经证明对研究皮层活动是非常有用的实验工具#更先进的多列阵电极系统也在发展之中"有望能成为可靠的人类医学器械L&"VM#
大多数的直接’RS仍处于动物实验阶段#RQ.D(1领导的实验室主要研究动物清醒状态下大量神经元共同活动时脑电信号和应用技术#用这些技术来跟踪大量神经元信号编码"对阐明脑功能问题是十分有用的#这类工作还促进了’RS智能机器的发展"自!%世纪V%年代中期开始"RQ.D(1等LH%"HHM 设计了一特殊的%神经!机械臂&装置)如图H所示*"鼠用前肢按压装置上的机械臂可以喝到落下的水果

国外医学生物医学工程分册!""#年$%月第!&卷第#期’()*+,(-./012(1++3(124)3+(215+,(-./6-(+1-+789-:;!%%#8<)/;!&8=);#+!"#+

的神经元电极记录该过程鼠的脑电活动%将神经元活动信号进行一系列放大&除噪和数学转换后$可有效地预测机械臂运动的时间和高度O$!P%下一步将神经元活动转换为控制机械臂实时电信号$打开’神经(机械臂)模型$F只鼠中的G只能用来自脑的信号开启机械臂而获得水果汁$而不用真正按压机械臂%脑电信号对神经(机械臂的控制提出了恢复瘫痪病人运动的可能性%
=(-)/+/(7 等Q$NP 和>.3*+1.等Q$GP 植入电极至!只短尾猴脑内$教会猴用手操纵控制杆&移动指针&伸手抓水果放至嘴中%他们发现能从$%%个神经元活动几毫秒后预测猴手的位置$转换这些神经元活动至机械臂$机械臂顺从地模仿猴手运动%在视觉帮助下猴明显地能用思维操纵指针$而最终停止用手操作%这种系统有一定限制性$为产生正确的脑信号猴必须移动肢体$麻痹患者做不到这些%另外$猴不知道自己的脑信号在控制机械臂$因此他不会学着去校正机械臂的运动!如图!所示"%

K.L/)3 等Q$#P 将!只恒河猴手活动限制在一定范围后$使其做规定的或计算机虚拟的动作$同时同步记录脑电信号%虚拟的三维环境是将指针由中心移向放射状排列的&个虚拟立方体内的目标$猴不能看到它们手的实际运动$看到的是实际手!称手控制"或计算机控制!称脑控制"下的静止’目标)和运动’指针)%经!到N周练习$其中一只猴几乎每次均能在脑控制下正确的击中靶目标%研究者们将有关FG个神经元的明显改变与改善的技能联系后$指出练习脑波的过程是改变脑细胞的反应Q$FP$他

们强调这种条件下视觉反馈起十分重要的作用!如图N所示"%
B+11+,L 等Q$EP 是将微电极植入人脑的’>R研究团体%他们最成功的患者是被称为首例人类半机械人S.LA$他患有严重中风$几乎完全瘫痪%将玻璃微电极植入S.L脑内特定部位的神经元$神经元活动可被固定的电极作稳定的记录$经连接电极导线对脑电活动进行一系列加工处理$使其在体外控制一定的器械装置%经一定培训的S.L可用思考产生的神经信号操纵指针&拼写和击中图标以表达意图%S.L去世前曾用了G年的’>R%目前B+11+,L等的设计是植入!个电极至患者脑内$计划向着&个努力%其他研究团队正在研究一次采集几十至几百神经细胞的设备%
" 结语
理想的’>R应能够提供恢复瘫痪身体部位自然运动控制信号$而不需伴随大量学习与训练%控制应是按随意运动意图进行的$而且能传递有用的感觉信号$这些信号能自然地被接受$同时无正常神经系统的感觉信号以外的干扰*仪器应是非介入

机器人与动物的第一次亲密接触

机器人与动物的第一次亲密接触
      (2001年12月11日 10:04)     
          目前,美国西尔索研究院(SRI)进行了一项研究,其目的是研究机器人与动物如何以最自然的方式相处。最近的研究结果表明,动物对机器人的反应良好,它们感到机器人比人和其他动物对它们的威胁要小得多。

    在研究过程中,研究人员研制出一种自主机器人牧羊犬,这种机器人能够进入鸭子的活动场所,将鸭群赶到一起,并且能将它们安全地赶到目的地。这是世界上首次进行的这种方面的实验,以前没有任何的机器人系统能够控制动物的行为。研究人员不准备用机器人牧羊犬代替现实中的牧羊犬,但是,牧羊犬的牧羊任务能被看成是一个机器人与动物相处得很好的例子。因为在牧羊犬、牧羊人和羊群之间有一种亲密的令人感兴趣的关系。这个实验之所以选择鸭子,而不是用羊进行试验的主要原因是要更方便地进行小规模的试验。牧羊人一般认为羊群和鸭群的习性很相像,因此,在训练牧羊犬时,人们经常使用鸭群。研究的目的是为了了解动物群的成长和发展以及单个动物如何在群体中生活。

    机器人牧羊犬的外表是一个带有轮子的垂直的圆柱体,可以方便地在室外的草坪上运动。这种机器人的最大行走速度是每秒钟4米,远远超过了鸭子的速度。机器人高78厘米,直径44厘米,外面包一层软塑料,软塑料安装在橡胶弹簧上。目的是保证鸭子的安全。这个机器人系统包括机器人车,计算机和摄像机。计算机在分析了摄像机拍摄的图像后,可以确定鸭群和机器人的位置,将信息与已知的目标位置进行分析,控制程序就能确定机器人的行走路线。命令是通过无线电台发送给机器人的,它引导机器人将鸭子赶到目的地。

    该项目是机器人与工程研究项目的子项目,将为未来研究机器人与动物的相互作用奠定一个良好的基础。

山东省动物机器人研究获突破

山东省动物机器人研究获突破
合肥报业网-江淮晨报

  合肥报业网新华社济南6月5日电老鼠能"听懂"人话!日前在山东科技大学机器人研究中心看到,5只头上插着微电极的大白鼠在研究人员发出计算机指令后,正确地完成了连续"左转""右转"和"前进"的任务。

  "动物机器人"又称"机器人动物"或"智能动物",即用人工电信号控制动物的神经系统,使动物变成"机器人式"的动物。山东科大刚刚完成的这组实验,就是用计算机产
生具有一定规律的电信号编码,通过植入大白鼠脑内的数根微电极将这些电信号施加到具有特定功能的神经核团,从而使大白鼠在神经核团的控制下实现左转、右 转、前进等特定动作。   项目负责人苏学成介绍说,动物机器人研究是电子信息技术与生理学学科领域的大交叉、大融合,并由此诞生了新的学科领域。随着这类项目研究的成熟,"人 工电信号"将会"逼真"到与脑内和体内的实际电信号相同或基本相同的程度。届时,将计算机芯片植入人或动物体内,可以代替动物的部分神经以实现对动物某些 行为的控制,或代替人体内损坏的部分神经而实现残疾人的康复。

  据了解,动物机器人的研究目前在国内刚刚起步。山东科技大学机器人研究中心是国内最先开展这项研究的单位之一。他们继2002年"喷浆机器人"获国家科技进步二等奖后,便投入到动物机器人的研究,并于2004年成功申报国家自然科学基金。(魏震)


动物变成机器人 是利是弊尚无定论   
09月06日 08:04

    央视国际消息(7点新闻):不少人都看过美国电影《机器战警》,电影中那位被用机器武装起来的"超级警察"给人们留下了深刻的印象,现在一种经过简单改造的"动物机器人"也诞生了。

    这里是美国纽约州立大学的实验室。科学家们在老鼠的大脑中装上电极,在老鼠的脊背上安装一个微型动力装置,这样这只普通的老鼠就变成了一只神通广 大的"机器老鼠",它能够按照人类的指令行动。 科学家认为, 通过电脑,人类可以控制这只"机器老鼠"的行进方向,这样它就可以代替人类在危险地区进行搜寻工作,还可以深入危险地区进行侦察。

    但是,"机器老鼠"的出现也引起了争议。有人认为,这种做法对动物来说未免太残忍了,更为严重的是,人类对某个物种进行"随意改造"也很有可能破坏自然界的生物多样性和和生态平衡。

    生物伦理学家亚瑟·凯普兰:机器老鼠的出现提醒我们,应该有一套伦理标准,去判定某种技术的好坏。

    不少生物伦理学家还警告说,如果对这种研究不加限制,那么很可能有一天,人类会把自己的同类变成名副其实的"机器人",而那将是非常可怕的。




动物机器人遥控导航系统(论文)



这是论文图片的地址:
http://picasaweb.google.com/forcode1/070228







  
文章编号: 100220446 (2006) 0220183204
动物机器人遥控导航系统3
王勇1, 苏学成1, 槐瑞托1, 王敏2
(1. 山东科技大学机器人研究中心, 山东青岛 266510;  2. 山东科技大学信息与电气工程学院, 山东青岛 266510)
摘 要: 介绍了一个通过PC 机控制动物机器人的遥控导航系统. 该系统由计算机发出控制指令到动物机器人身上的控制器,然后再由它发出双相刺激脉冲到动物机器人脑部的相关核团,以控制其行为. 另外,该系统能够同时控制动物机器人的多个不同脑部位,并能扩展出更多的通道,可以满足不同通道脑控制实验和其他的相关电生理实
验. 实验证明:即使在300m 远的复杂环境中,
,且工作稳定,性能良好. 此外,该系统体积小, 重量轻,动物机器人容易携带.
关键词
: 动物机器人; 导航系统; 电极刺激; 神经控制
A Telemetry Navigation System for Animal2robots
WANG Yong1 , SU Xue2cheng1, HUAIRui2tuo1, WANGMin2
( 1. The Center of Robot Research, Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266510, China;
2. CollegeofInformationandElectricalEngineering, ShandongUniversityofScienceandTechnology, Qingdao 266510, China)
 Abstract: A telemetry navigation system that controls animal2robots based on PC is described. In the system, the control command dictated from the PC can be sent to the controller embedded in the animal2robot, then the controller sends biphasic stimulation pulses to nucleus to control the animal2robot behavior. In addition, the controller can control several brain loca2 tions of animal2robots simultaneously, and extend more channels easily; so different brain control experiments aswell as oth2 errelatedelectrophysiologicalexperimentscanbeprovided. Experimentsindicatethatthesystemperformsstablywithhigh fidelityandoutstandingcapabilityevenincomplexenvironmentsoveradistanceofabout300m. Furthermore, thesystemis small and light so that it can be easily carried by animal2robots.  Keywords: animal2robot; navigation system; electrode stimulation; neuro2control
1 引言( Introduction)能用一根长长的电缆使其和控制器进行连接,因为这种有线的方式不仅限制动物的自由运动,而且分
近年来,机器人领域各种各样的机器人层出不[1]
穷,智能化、微型化是其中的一个发展方向,但是微散其注意力或使其产生痛苦情绪. 特别是象大鼠型机器人所携带的能量受到自身体积的限制,因此这样的小动物,如果在其颅骨固定导线,则其行为活
不可能行走太远的距离. 动物机器人(本文所述的动动和可操作性将被限制在很小的空间内(代表性的物机器人指其行为受到人为控制的W ister 大鼠,为是简单迷宫和实验室). 有时,电缆也能造成视觉和方便陈述,下文中均以"大鼠"代指"动物机器人") 运动假象,所以控制电缆也常常被咬断或者抓掉. 这
则很好地解决了微型机器人携带能量不足的问题, 些问题随着实验的扩展和对其控制的复杂程度的增同时在军用或者警用领域有绝佳的隐蔽性,还给残加,将需要大量的脑部电极刺激而会变得更糟. 这一疾人康复治疗注入了新的活力. 问题用我们研制的遥控导航系统将得到缓解,该系
动物机器人需要在控制器的控制作用下才能进统体积小、重量轻,足以使动物在背上携带. 这样可行行走等各种活动,显然对于清醒的大鼠,我们不可以控制动物在非固定模式的、复杂的三维空间自由
基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60375037).3 收稿日期: 2005-06-24


活动. 为了解决遥控导航系统在复杂环境工作时信息传送的保真性,我们采用了"指令无线传输,控制信号由背在大鼠身上的控制器有线导入大脑的工作模式",同时为了减小控制器的质量和体积,我们采用了贴片封装的元器件和质量轻、能量高的聚合物锂电池,另外,我们采用了双相TTL 电平脉冲,以保证刺激核团积累电荷为零,最大程度地减小了电脉冲对大脑组织的损伤.
实验证明,我们用电刺激相关核团来产生暗示和奖励,安排强化训练,使控制者能够从远处正确引导动物,使其按规定行程在不同的三维空间行走[ 2] . 结果证明该导航系统运行可靠,大小适宜.



2 原理( Principle)

该遥控导航系统中, PC 机运行一段指令发送程序,该程序在运行期间可实时调整刺激参数,并且各刺激参数直观地显示于电脑屏幕上,系统中控制指令通过与PC 机USB 口相连的指令发射器采用无线电波的方式向控制器发送. 大鼠背上的指令接收器接收到正确指令后,再经由UART (通用串行异步接口)传入到控制信号发生器,启动控制信号输出程序,以产生特定参数(脉宽、频率、个数等) 的双相
TTL 电平脉冲. 该脉冲通过导线和植入到脑部的微电极引入到大鼠神经系统相关核团:左右两侧胡须映射区S1 以及欣悦运动中枢MFB. 在电刺激的作用下,大鼠神经系统会产生其左侧或者右侧胡须碰到东西的幻觉,使其产生正确的自动规避行为,并通过刺激MFB 进行强化训练[3] ,可达到对其进行准确控制的目的.
3 系统( System)
该系统由两部分组成: 一个是供控制人员操作并发出控制指令的PC 机控制发射站,另一个是背在大鼠的背部并与植入到其脑部相关核团的电极相连的控制器,如图1所示.
3. 1 PC 机指令发送程序及控制发射站

该指令发生程序以VisualC+ + 书写,并可以实时调整控制信号的各种参数,如:频率、脉宽、强度、脉冲个数、组频率、重复次数等;可以选择刺激方式, 如:单刺激、连续刺激;还可以设定PC 机串口的各种通信参数,如:串口号、波特率、数据位等. 选定参数以后,会在"发送内容"框中显示该指令的特定代码, 此后可以随时通过点击功能按钮:"左拐"、"右拐"、"奖赏",向PC 机的串口送出一条指令. 该指令由特定ID (身份认证码)和代表控制信息各种参数的特定数码组成,其中ID 对于屏蔽传递的噪声、减少干扰、以及控制多个大鼠是十分必要的. 每一条指令在发送时其各种参数是确定的,这些命令作为ASCII 码字符串,以2400 的波特率,通过串口送至发射器.

图1 遥控导航系统示意图Fig. 1  Overview of the telemetry navigation
3. 2 发射器电路

该电路能量由5V 的稳压电源经过降压稳压到313V 供给. 首先,计算机串口的RS232 信号经过电平转换电路转换为指令发射器便于处理的TTL 电平信号,然后传送至指令发送器. 指令发射器中的MCU 采用Philips 公司生产的P89LPC921F 型单片机. 该单片机工作电压低,可工作在214~316V, 功耗低、体积小、集成度高、成本低,并且I/O 可承受+ 5V 的TTL 电平信号. 另外,自身带有片内时钟振荡源和4kB
flash 程序存储器,以及1k 字节的可擦除扇区,因此其外围元器件少,且不必扩展,有利于简化电路,提高工作可靠性. 与其接口的单片射频芯片采用Chip2 con 公司生产的微功率单片集成收发射频芯片
CC1000, 该芯片可工作在214 ~316V, 功耗低、体积小、灵敏度高、外围元件少、抗干扰能力强.
该指令发射器采用基于FSK ( Frequency2Shift Keying, 移频键控方式) 的调制方式, 并采用FEC (Forward Error Correction, 前向纠错)信道编码技术.

该编码技术不需要反馈信道,译码实时性好,发送端发送时能纠正错误的编码; 在接收端根据接收到的码和编码规则,能够自动纠正传输中的错误,很大程度上提高了数据抗突发干扰和随机干扰的能力. 其工作频率在ISM 频段, 无需申请频点, 载频频率
433MHz, 提供4个信道. 另外,该指令发射器可采用外接天线,在视距情况下,天线位置大于3m 时,可靠传输距离达300m, 见图2 (A).

3. 3 控制器电路
该电路由两块印刷电路板组成: 指令接收器和控制信号发生器. 将其分开是为了使实验设备模块化,以提高设备利用率和搭配灵活度. 其能量由318V、500mAh的聚合物锂电池提供, 如图2 (B) 所示.

指令接收器有一个螺旋状天线和一个LED 指示灯,接收到正确指令后将点亮LED 指示灯. 指令接收器也采用FSK 的调制方式和FEC 信道编码技术,其硬件组成同指令发射器一样. 接收到的指令通过串口(USART)传入到控制信号发生器. 控制信号发生器的MCU 采用Atmel 公司的Atmega128L, 该微处理器功能强大,集成度高,片内集成了定时器、PWM




接收到的指令进行解码,确认是正确指令信息后,就转入到刺激脉冲产生的分支程序,如图3所示. 并把当前不占用的I/O 引脚置为高阻模式,以阻止控制信号发生器和电极之间的信息对话. 在控制信号刺激期间根据PC 机中的指令,信号可以从一个通道(每两个I/O 引脚组成一个通道)切换到另一个通道,用到的I/O 引脚置为输出模式,其余的为高阻模式. 这样,微处理器将对来自PC 机的ASCII 码命令进行翻译解释而产生一列周期、频率和脉冲个数等
参数特定的双相
TTL 命令脉冲(脉宽015ms, 频率100Hz, 脉冲个数10 个),并沿颅顶适配器[4] 到达大
30mm ×19mm, 重量为25g, 整个控制器可

以通过与之相配的Velcro (维可牢尼龙搭扣)粘在鼠
身上的马胄上,即可固定于鼠背上.

图2 遥控导航系统原理框图Fig. 2  Schematic diagram of the telemetry navigation

4 电极及手术( Electrodes and surgery)
4. 1 电极
电极采用经过电解液腐蚀至直径约100μm(根据电生理学相关知识,电极与相关脑核团的直径比小于1 /5 即可保证核团不受功能性损伤) 、尖端约30μm 的不锈钢针灸针,经清洁处理后,用树脂均匀涂于表面(由液体张力自动露出尖端),再经150℃恒温烘干制成.
4. 2 手术
大鼠麻醉后,固定于脑立体定位仪上,手术使其
颅骨完全暴露,去除骨膜,并用适量的3% 双氧水或
乙醚擦拭颅骨以去除表面油脂.
经过大量前期实验,并由实验后经过脑切片证实: 250g 左右的大鼠,根据Paxinos 和Watson 大鼠脑立体定位图谱,在三维立体定位仪的引导下,在如下位置进行定位:
MFB: 前向后118mm, 向右211mm, 电极深8mm 左侧S1: 前向后118mm, 向左418mm, 电极深3mm


右侧S1:前向后118mm,向右418mm,电极深3mm
在上述位点用颅骨钻钻孔,在立体定位仪的引导下将电极对匀速缓慢地植入脑内并用牙科水泥牢固固定于颅骨表面,即可保证核团位点及电极植入准确率在95% 以上. 手术后经消毒处理,饲养7 天, 经观察生理参数无异常,即可用于训练实验.
与环境的噪声(如陌生声音、敲击声等)有关; (4) 更重要的一点是,大鼠除了在电脉冲刺激作用下感受到"触觉(碰到物体的幻觉) "外,还有其视觉信息传入大脑的干扰:即在电信号的作用下感到某侧"碰到物体"而眼睛并没有看到"物体",因而有时会"犹豫不决",或迟疑一阵后才会做出正确响应,少数情况下做出错误响应.
6 结论( Conclusion)
该系统通过向大鼠左右两侧S1 皮层发出特定


参数的双相电脉冲刺激序列
(刺激强度5V, 脉宽为

图4 实用中的动物机器人控制器Fig. 4  The practical controllerof animal2robots

5 实验结果( Experiment results)
设定该遥控导航系统的控制信号参数为:脉宽015ms, 频率100Hz, 脉冲个数10 个,刺激强度5V, 组频率012Hz, 在318V 、500mAh 聚合物锂电池供电情况下能够连续工作10h, 且视距情况下传输距离达到300m 时仍能保持高保真性,工作稳定. 在电池供电情况下,除PC 机外,指令发射器和控制器总重量不足45g, 且体积小,易于携带,如图4所示.
在上述参数的电刺激脉冲的控制下,大鼠首先训练"左拐"运动,若正确,则点击"奖赏"立即给予MFB 刺激,以示奖励;接下来训练"右拐"运动,同样地,在正确的情况下予以奖励,若上述某次刺激反应错误,则不给予MFB 强化. 此外,点击"奖赏"刺激MFB 还有促使大鼠兴奋并向前运动的作用. 每组实验训练大约在10min 左右,经过1~115h 的强化训练即可得到理想的结果. 另外,通过加大脉冲个数可以提高刺激强度,达到提高动作正确率的目的. 对8只大白鼠反复进行上述实验,其中有6 只大鼠能够按电信号的控制进行运动,而它们中的3 只大鼠的动作正确率几乎达100% , 其他的正确率可达90% 左右. 经过一段时间的强化训练,有2只大鼠可以原地连续"向左"或者"向右"转10 多圈,还可以控制大鼠沿简单的指定路线行走.
分析其影响正确率的因素主要有: (1) 与控制信号的参数选择有关,因为大鼠之间存在个体差异;
(2) 与微电极植入脑部的三维定位精确度有关; (3) 够做出正确的"左拐"、"右拐"等行为动作,甚至可以引导其正确地在特定三维路径下行走相当长的距离. 这表明遥控导航系统传递的暗示与奖励是可靠的. 该系统的突出特点就是采用笔记本电脑作为控制发射站,可以灵活机动,便于携带,适于不同的环境,且程序界面友好;大鼠背上的控制器重量轻,体积小,工作可靠,对大鼠自身的影响比较小,大鼠可以舒适地运动和工作,在1h 的实验内无疲劳的迹象. 整套系统经济可靠,工作稳定,通道扩展性强,适应性好(如:大鼠、兔子、猫等),特别适合于动物机器人. 此外,该系统还可应用于生理学领域的电生理和神经生理学实验,这对研究动物在自由活动状态下的有关生理状态参数是十分有用的.
参考文献 ( References)
[1 ] Xu S,Talwar S K, Hawley E S, et al. A multi2channel telemetry systemforbrainmicrostimulationinfreelyroaminganimals[J]. Jour2 nalofNeuroscienceMethods, 2004, 133 (1-2): 57-63.
[2 ] Talwar S K,Xu S, Hawley E S, et al. Rat navigation guided by re2 mote control[J]. Nature, 2002, 417 (6884): 37 -38.
[3]BearMF, ConnorsBW, ParadisoMA. 王建军, 等. Neuro2 science: Exploring theBrain[M]. 北京: 高等教育出版社, 2004.

[4] 程明,高上凯,张琳. 基于脑电信号的脑—计算机接口[J ]. 北京生物医学工程, 2000, 19 (2) : 113 -118.

[5] 马潮. 高档8 位单片机Atmega128 原理与开发应用指南(上) [M ]. 北京: 北京航空航天大学出版社, 2004.


作者简介:
 王 勇(19812),男,硕士. 研究领域:动物机器人,特种机
器人,复杂系统理论与控制.
 苏学成(19382),男,教授,博士生导师. 研究领域:特种机器人,动物机器人,机器人技术及微机控制.  槐瑞托(19782),女,讲师. 研究领域:神经生理学,动物机
器人.








搜集了一些动物机器人方面的文章,很喜欢

这个研究据说在国际上都是领先的,
中国居然也能在这方面走在前面,真是高兴,
这对于残疾人控制假肢的技术会有帮助,
我另外还找了几篇研究者发表的论文,等下贴出来

[图]家鸽脑中植入微电极 '机器人鸟'在山东问世

cnBeta 最新消息2 月26日,山东科技大学信息与电气工程学院机器人研究中心,在家鸽的脑中植入微电极,再装上刺激发生器,原本四处飞翔的家鸽立即变成了受人控制的机器鸟, 根据计算机发出的指令,可准确地完成起飞、盘旋、转向飞行等指令.据介绍,目前世界上尚无"机器人鸟"方面的报道,该研究应属首创.

一只头戴控制信号发生器的家鸽,按照研究人员发出的计算机指令,能准确完成起飞、盘旋、绕实验室飞行一周后落地的飞行任务.



这种"机器人鸟"是山东科技大学机器人研究中心承担的国家自然科学基金课题"机器人动物"近日研究出的一项成果,能让家鸽驯服地按照人的指令向左或向右飞行.

"机 器人动物"是用编码电信号控制动物的神经系统,使动物变成"机器人式"动物.项目负责人苏学成教授介绍说,这组实验,是用编码电信号刺激鸽子的某些神经位 点,使得站在地上或树上的鸽子起飞;让飞行中的鸽子向前、向左或向右飞,或在空中盘旋,实现让鸽子从一个起点起飞,大致沿着预期的路线飞到指定的目标或指 定的区域.

据了解,"机器人鸟"可以广泛应用于各种探测、空中摄影、投递、鸟群研究和人类无法到达区域的探查等.

来源:新华网


发表人: kingmark
主题: 全新"动物机器人"研制成功
发表时间: 2006-07-30  10:43am
      2005年12月31日,山东科技大学苏学成教授担纲的国家自然科学基金项目 将电子装置与活体动物神经系统合二为一的"动物机器人"通过了专家鉴定。 该成果使人工电信号将会"逼真"到与脑内和体内的实际电信号相同或基本相 同的地步。该系统可实现标准化、通用化和产业化,并且可以根据需要用于人 类或各种动物,对神经科学、医药科学、残疾人康复都有巨大理论和实用价值。

来源:中国医药信息网




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给鸽子装个“遥控器” 机器鸽子问世

 新华网济南2月26日电(记者 王海鹰):一只头戴控制信号发生器的家鸽,按照研究人员发出的计算机指令,能准确完成起飞、盘旋、绕实验室飞行一周后落地的飞行任务。

  这种"机器人鸟"是山东科技大学机器人研究中心承担的国家自然科学基金课题"机器人动物"近日研究出的一项成果,能让家鸽"驯服"地按照人的"指令"向左或向右飞行。

  机器人动物是用人工电信号控制动物的神经系统,使动物变成"机器人式"动物。项目负责人苏学成教授介绍,这组实验,是用编码电信号刺激鸽子的某些神经位点,使得站在地上或树上的鸽子起飞;让飞行中的鸽子向前飞、向左或向右飞,或在空中盘旋,实现让鸽子从一个起点起飞,大致沿着预先期望的路线飞到指定的目标或指定的区域。

  机器人鸟可以广泛应用于各种探测、空中摄影、投递、鸟群研究和人类无法到达区域的探查等。

社会心理学的话语转向及其学术议题--评《话语与社会心理学》

社会心理学的话语转向及其学术议题--评《话语与社会心理学》
发表日期:2006年12月23日  出处:《社会学研究》  作者:肖文明  本页面已被访问 688 次

时隔近20 年之后, 《话语与社会心理学》(以下简称《话语》) 一书从英伦远渡重洋来到中国,一方面见证了其自身的价值,一方面也说明我国社会科学界吸纳西方学术进展的工作尚任重道远。面对类似的著述不断传入中国,我们有一种深切的矛盾心绪。在社会心理学三个世界的划分中(杨国枢,1993) ,我们一而再、再而三地引入这些著述,不断强化着我们"第三世界"的地位,这让我们心有不甘;然而,一旦接触这些新的著述,其中所蕴含的新视野和广泛充实的内涵又不能不让我们有种危机感,进而迫使我们进一步加大引进和吸收工作。作为一本近20年来有相当影响力的社会心理学著作, 《话语》的引入或许会进一步增强我们的失落感,但也未尝不是一个奋起直追的契机。对中国社会心理学而言,其意义不仅在于对传统的社会心理学议题提供了一套系统的新方法——话语分析方法,还在于它体现了对社会心理学发展方向的思考,在更广泛的意义上,它也容纳了20 世纪以来社会科学所积累的重要争论,如反身性问题和客观性问题等,而后两项对当今中国社会心理学的发展尤其重要。作为一个简要的书评,本文的重点不是介绍这一系统方法,而是对该书所涉及的这些议题进行简要的评析。在触及这些议题之前,本文会对该书的背景——社会心理学的危机及其引发的话语转向——做一简要的介绍,因为这些背景与后面的学术议题有本质的联系。

一、社会心理学的危机

  社会心理学的危机大体发端于20 世纪50 、60 年代。在经历二战时期和二战之后的突飞猛进的发展以后,社会心理学似乎突然受到剧烈的挫折,局内局外都不断发出批判的声音(乐国安主编,1998) 。面对战后的种种社会问题,特别是60 年代后风起云涌的社会运动,社会心理学束手无策, "'社会工程师'的自信心及公众的期望降到最低点"(方文,1997) 。不能继续扮演社会工程师的角色,是导致社会心理学危机的社会因素。

    与此同时,学术界对社会心理学的发展现状也不断积聚着不满,这些不满大体包括:1、对实验方法的不满,如实验中存在的期望效应、需求特征,以及普遍增长的对伦理问题的关注等;2、对于过度依靠实验方法的不满,很多人认为实验在理解人类行为上具有不可突破的局限,而且有过于看重方法的倾向,乃至有方法主义之嫌(Cartwright ,1979) ;3、对社会心理学理论的不满,包括认为其缺乏对社会组织和社会结构进行解释的理论, 缺乏长时段的研究(Cartwright , 1979 ;Boutilier et al . ,1980) ,缺乏理论的整合;4、在基本的学术取向上,不满于个人主义的立场,这种个人主义尤其表现为过度关注个人认知,将个人简化为信息加工者,相应的便是要求社会心理学"更社会"(more social) 的主张。

    在四面楚歌声中,主流社会心理学巍然不动,固守着原来的园地重复开垦,但也有越来越多的人在积极地寻找出路。斯奎尔将有关社会心理学危机的话语分为三类, 这三类可以看作是克服危机的三种方向(Squire ,1990) :第一类是主流话语,大致是一种改良主义的方案,它们诉诸于修正和拓展既有的研究对象、方法和理论,但这种修正和拓展不改变其心理学的特质,它们仍然要借助于社会心理学中主导的认知主义和生物原理;第二类是替代性话语,它们质疑传统社会心理学研究的方法论和哲学假设,更多借助于现象学和常人方法学的资源, 它们尝试着网罗所有主流社会心理学所遗漏的主题,在这个意义上说它们是替代性的,但同时也意味着它们是被主流社会心理学所限定的,而且与主流话语一样,它们依靠的人的概念只是带有社会色彩的、在最终的层面上仍然是生物性的单个个体;第三类被称为评论性话语,之所以如此称呼,是因为它们并没有提供一种替代性的整体方案,而更多地是对传统研究进行质疑,它们是在做"解构"的工作,而不是"重构"的工作;它们对抗主流的认知主义的策略是靠研究有关社会世界的集体表征的结构和内涵,或者是用另一套方法来研究主流社会心理学中的概念,或者二者兼而有之。

    从社会心理学的整体格局来说,克服危机的一种出路就是社会心理学的本土化运动。欧洲和第三世界国家不断挑战美国的霸权地位,发展出不同于美国的研究方向和方法,而这种本土化运动与上述的第二、第三类话语实有诸多重合。

    《话语》一书正是克服危机的一种努力,我们可以很恰当地将其归入第三类话语,而该书的两位作者也是欧洲社会心理学本土化运动中的重要成员。他们在70 年代接受主流社会心理学的训练的同时,也正是社会心理学的危机话语方兴未艾之时,他们在布里斯托尔等大学受到欧洲社会心理学本土化运动的先锋泰弗尔等人的影响,而在知识结构上受后结构主义和文学理论影响至深,这些不同的知识潮流的碰撞和人生际遇的巧合,最终让他们走上发现话语之旅。

二、发现话语

  20 世纪的西方哲学经历了语言学的转向,这一转向也在很大程度上影响了社会科学的发展。1987 年两位作者写出《话语与社会心理学》,第一次系统地介绍了话语研究在社会心理学领域中的运用,这不能不说是受到了这一语言学转向的影响。面对社会心理学的危机,两位作者认为格根、哈勒等人没有发展出令人满意的替代方案,因而产生了通过话语分析的路径发展出一套替代方案的雄心,而《话语》在某种程度上就是一份宣言书,其后续的成果就是现在日益为人所知的话语心理学(discursive psychology ,台湾学者译为"论述心理学") 。

    (一) 话语和话语分析

    何为话语? 作者在书中坦言这是话语分析中用法最为混乱的一个术语。当然,我们这里也无法穷尽话语的定义,但我们关心《话语》一书是在何种意义上使用话语的。查拉比在一篇文章中指出,目前的研究多数是把话语作为语言学范畴的概念(Chalaby ,1996) 。话语作为语言学范畴的概念又有两种含义:其一是将话语等同于语言,比如罗兰·巴特在法兰西学院的演讲,就不对话语和言语(Parole) 进行区分。这一定义是目前社会科学中占据主导性地位的定义,现在的一个趋向是在这一语言学取向的定义中,纳入福柯的知识考古学视角。其二是将话语等同于文本,这主要为语用学和修辞学等语言学科所采用。作者在前言中说,他们是"在最开放的层面上使用'话语'这个词,它涵盖了各种形式的正式和非正式的言语互动以及各种形式的书面文本"。不过,正如查拉比所指出的,波特和韦瑟雷尔所采纳的概念实际上接近上面的第二种定义,也就是将话语等同于文本。这在《话语》和两位作者随后的一本书《图绘种族主义的语言》(Wetherell & Potter ,1992) 中都可以得到确证。需要指出的是,由于采纳了这一定义,他们自然就不是在最开放的层面上使用话语这个词。许多研究者把非言语形式的体态、动作、感觉都视为话语(Purvis & Hunt ,1993) ,比如符号学"巴黎学派"的重要成员高概(Jean2Claude Coquet) 就把身体感觉视为话语符号学的首要研究对象(高概,1997) ,这些在《话语》中是付之阙如的。

    不同的话语定义,就有相应的不同的话语分析方法和关注对象。《话语》作者采纳这一话语定义,在很大程度上就定义了他们的研究关注点。他们自己也清楚地意识到,与福柯等后结构主义者(尽管福柯不接受这些各式各样的标签) 相比,福柯等人更关注作为宏大历史进程中的语言实践或整体的意象,而他们关注的是文本中具体的话语过程。《图绘种族主义的语言》一书则特别将他们的研究旨趣与福柯等后结构主义者比较,认为他们的研究更带有修辞学色彩,更类似于常人方法学和谈话分析的研究。

    我们也可将他们的研究与冯·戴伊克的研究做简单的比较。冯·戴伊克往往是研究文本的整体格局,以及这种格局与意识形态、权力之间的关系,是一种结构的分析 (戴伊克,1993) 。波特和韦瑟雷尔更为细微,他们更关注具体的词句的意义以及与语境的关系。另外,冯·戴伊克十分重视话语和认知的关系,而《话语》的作者提出要超越内在心理的解释,因此,认知和话语的关系就不在他们的研究视野之中。

    尽管作者有宽广的学科视野,但他们对自己社会心理学家的身份有着强烈的意识,因此在书中也多次强调他们是作为社会心理学家进行话语分析,明确地将自己的工作与语言学家的工作区分开来。后者的工作包括对句子一类的语言学单位的研究,对句子之间的结合与联结的研究等。

    概而言之, 《话语》一书的话语分析方式不同于结构式的分析以及语法逻辑的形式解释和客观解释,而接近诠释学的投入理解,研究的关注点不是宏大历史进程中的语言实践或整体的意象,也不是纯语言学的工作,而是文本中的具体的话语过程及其社会意涵。

    (二) 话语分析的允诺

    传统社会心理学认为存在一种心理实体,例如态度、人格等,而谈话、行为都可由这种心理实体生发出来。研究者便是用这些心理实体来解释人们的心理与行为,这种解释被称为内在心理的解释。受奥斯丁等人的语言哲学影响, 《话语》不认为存在着能够脱离人们语言的客观实体,相反,社会世界和个体是被言语实践所不断建构的。心理自然也是社会的建构,是一种言说的社会实践,而语言则是建构的积极媒介。所谓"积极的媒介",其含义是指语言不是简单的对客观事实的反映和描述,而是具有力量的,能够带来后果的。因此,对话语的关注便不是要从话语中透视出某种客观实体的存在,而是分析话语如何不断建构社会世界。研究关注的不是内在的心理结构和心理过程,而要勾勒出这一言说实践的过程及后果,这便是本书喊出的最响亮的口号"超越内在心理解释"的基本内涵。一旦内在心理的解释被超越,就能扭转对个体认知的过度关注,从而破除上面所提到的社会心理学中泛滥的"个体主义"的窠臼。

    将话语置于研究的中心,其直接的后果就是能够将心理学的关注与社会分析结合起来。传统的社会心理学都假设社会场域( social field) 是一个预先定义完好的社会群体的结构,假设心理过程是内在于个体之中,将话语仅仅视为一种媒介,主要表达和反映这些先在的心理实体和社会实在,因此,将话语与行为、主体、社会过程区分开来。当《话语》把研究重点放在话语的具体过程,而且这些话语实际有着种种的行动取向时,话语的生产者就不仅仅是"主体"( subjects) ,而且是"行动者"(agents) ,这样一来,对话语过程的描述和分析,也必然是对具体的社会过程的描述和分析。在这个意义上,它可以引入对社会组织和社会结构的解释,从而消除我们上面提到的对社会心理学的第三点不满。

    使用话语分析的方法从而超越内在心理的解释,一方面能够摆脱对实验方法的依赖,另一方面也能够与社会分析结合起来,冲破个体主义研究的樊篱。这些都是医治学界不满的药方,也是话语分析的允诺。

三、《话语》所涉及的几个问题

  20 世纪以来科学哲学和知识社会学的发展,给实证主义带来了越来越大的冲击。越来越多的人开始意识到,我们有关社会实在的科学知识是一种反身性的知识, 它在建构着它所研究的对象(Delanty ,2002) 。人们也越来越多地关注科学研究与其置身的宏观社会文化背景以及科学共同体的微观运作机制之间的关联。在这种思考之下,反身性的问题就凸显出来。《话语》为反身性的问题赋予了新的含义,这在学界引起很大的争议。另外,正如我们前面所言, 《话语》所持的话语分析方法接近诠释学的投入理解,因而也引起人们对如何进行诠释和诠释的客观性问题的讨论。最后,话语分析的方法使得心理学的关注与社会分析能够结合,而其中的一个核心问题就是社会与个人的关系问题,这就涉及心理解释中人的概念问题。本文将依次对这几个问题作简要的评析。

    (一) 反身性(reflexivity)

    反身性(又译为自反性) 在《话语》中是一个重要的议题,在对话语分析的批评与反批评中,更是一个焦点问题。

    《话语》对反身性作出了比较明确的定义(第九章) :反身性的第一层含义是指谈话的这一特性:它既是关于行动、事件和情境的,与此同时,它也是这些事物的一部分;它的第二层的含义是,话语分析的发现对话语分析家及其他任何人所构造的社会文本同样适用。

    第一层含义与吉登斯的理解多有相似之处,强调的是谈话和文本能够反作用于它所处的社会环境,并产生一系列的实际后果。举例来说,有一份心理学报告,说常洗头的人有更高水平的自信心。这样一份报告不仅是对现实的一种描述,而且会重新塑造人们的行为。人们可能会因此更加频繁地洗头以增加自信,但也可能故意不洗头来否定这一研究报告。

    不过,在第九章中,作者更看重的是第二层含义,也正是这层含义引起很多争议。作者强调他们自己的文本与他们所研究的文本一样,都充满着建构性和行动取向。他们反对任何大写的真理(Truth) 的存在,反对任何人对知识的最终权威。基于这种立场,他们多次批评许多历史学家和社会学家试图确立对文本解释的"最优版本"( the best version) ,因为始终存在着另外一种解释的可能,研究者应该对自己文本中的建构性保持敏感。

    为了体现这种反身性,他们似乎看好学界中出现的"新文体"。这种新文体摆脱学术写作的标准规范,以平行文本的形式,一边给出研究者对所研究的文本的解读, 一边把自己的研究也作为一个研究对象,给出自己的考察。但是,如果遵循这种反身性的思路,那将是一种永无止境的过程。因为对考察的考察仍然是一种建构,那我们是不是还要给出我们对它的考察呢? 如此循环,又岂有尽头?

    因此,对反身性的问题并没有很好的解决途径。批评者认为,在研究中给出这类反身性的考察,纯粹是一种自恋。他们提出应该放弃这种走入歧途的反身性观念,而倡导一种社会学的反身性观念(Fuhrman & Oehler ,1986) 。他们认为,在社会学内部,对反身性的吁求,往往与对被某一群体或个人视为当然的假设进行考察相关。一种反身性的理论,是要帮助人们获得那些社会不让他们知晓的东西,那些他们作为社会的一员理应知道的东西。

    他们指出,波特等人持有的这种褊狭的对反身性的理解正在把社会研究带往一个更无趣的方向。就科学知识社会学而言(波特在这个领域多有研究) ,他们不能提供对科学界的信念和知识的社会学理解,不能关注知识被生产和合理化的社会结构和过程,而只是为文本而研究文本(Fuhrman &Oehler ,1986) 。在随后的一篇文章中,批评者进一步指出,这种反身性观念实际是放弃了学者的担当,波特等人把反身性视为单个作者的问题或文本的特征,而不是一个攸关整个科学共同体的问题(Fuhrman &Oehler ,1987) 。

    对这一争论的孰是孰非,我们难以遽下论断,但这种种的反身性观念还是值得我们特别留意的,因为无论是读者还是作者,我们都已接受这样一个共识,即知识远不是书斋里供人把玩的器物,也不是博物馆里陈列着的古董,在读与写之间,它们就充斥着我们的周遭,扮演天使或者恶魔的角色。

    (二) 客观性

    在上面对反身性的讨论中,其实已经牵涉到客观性的问题。作者对反身性的重视,在某种意义上便是对客观性的拒斥。在《话语》中,他们多次提到,话语是否真实反映内心状态以及事情的真相是什么并不是他们所考虑的问题,更严格地说,这些问题不成为问题。这与作者所置身的思想脉络是一致的,从建构论的立场出发,不存在一个固定的惟一的真实,从反身性的角度考虑,所有的文本都有着行动取向和建构性。而这些观点,归结起来就是,不存在什么客观的标准。

    但是,从《话语》和随后的《图绘种族主义的语言》来看,作者并没有完全摒弃客观性的问题,在一些论述的角落里我们仍然能找到客观性的踪影。在《话语》中, 我们可以看到这样的事实:作者先给出一小段话语(比如第二章有关波利尼西亚人的话语) ,相应地我们会得出一个解释;然后作者把该话语所置身的更长的话语序列呈现出来,这时我们会得出与刚才非常不同的解释。这样一种处理,往往是把放在更长话语序列中的对话语的解释置于一个更高的位置,也就是说,确实存在一个版本优于另一个版本的问题。这样一来,就出现评判不同版本的标准问题,而这个标准不能不包括客观性。

    在《图绘种族主义的语言》中,作者提出,普通人的话语和社会科学家的分析都是言语构建,但是,相比于普通人的话语,科学家的话语对意识形态的实践在很多时候并没有直接的支持,在这样一个层次上,它们可能是通往不同目的的言语实践(Wetherell & Potter ,1992) 。这句话颇耐人寻味,所谓不同的目的究竟有何不同? 一种可能的解释是,科学家的话语之所以对意识形态的实践没有直接的支持,乃是因为他们在某种意义上更价值中立,他们要遵循一套严谨的被称作科学的程序,在这个意义上,他们会比普通人更靠近客观。而这种客观性,或许就是有别于常人的不同目的。

    与拒斥客观性的态度相矛盾的是,波特等人反复强调他们的研究不会"超越资料本身"(go beyond the data) ,而认为历史学家们往往是在资料中添入自己的解释,这样一种比较,似乎是在表示他们的研究在某种程度上更具有客观性。然而,这一点也备受批评,论者认为, 由于人们的语言并不是透明的,可以一眼看穿的,因此研究者的解释只能是解释,而非资料本身(Shapin ,1984 ;Fuhrman &Oehler ,1986) 。

    由此看来,客观性并不是轻而易举就可以抛弃的,与此同时,客观性也不是如此容易就可以标榜的,尤其当《话语》确在使用一种主观诠释的方法来分析时。那么,我们究竟该如何对待客观性的问题呢?

    (三) 语境有多大

    在对《话语》的阅读过程中,我们其实一直在阅读着作者对话语的解释,这个时候,我们自然会问,这种解释是正确的吗,这种解释从何而来,它依靠的是什么证据呢? 当然,作者会说,他们并不认为自己的解释就是正确的解释,因为始终有另一种解释的可能。但是,作者大概不会认为自己的解释纯属杜撰。事实上,他们在敦促我们要在话语所置身的语境下来理解话语的意义及其行动取向。这一主张与符号学、行为发生学的观点是一致的。后者认为,行为具有符号学的性质,单纯的动作与它们的含义之间的关系并不是天然的,只有在具体的乃至非常地方性的社会常规的语境下,这些动作才可获得意义。因此,对动作和行为的理解,要依靠对语境的理解。由此,无论对话语的理解,还是对行为的理解,其所依托的都是对语境的理解。这就产生一个问题:语境有多大?

    正如我们前面所提到的,如果我们只截取一小段话,对这段话的解释往往是有偏差的,只要把这段话所置身的话语序列呈现出来,我们就会得到另一种解释。我们可以把话语序列理解为语境,但某一具体的话语序列又有它自身的语境,由于语境是无限开放的,因此,语境也可能是无限大的。这样一来,由于语境的无限开放性, 对语境有多大的掌握才拥有诠释的权利? 这里,我们又遭遇到客观性问题,即我们是否能够找到这样一种标准,在这样一个标准下,我们能够确定出对语境多大程度的把握才是完备的,从而来衡量不同诠释的优劣。

    (四) 心理解释中的人的概念

    如我们前面所提到的,话语分析方法的最大优势在于能够将心理学的关注与社会分析结合起来,迈向一种"更社会"的社会心理研究。在心理学史上也不断出现过对心理学的社会化改造,如泰弗尔的"社会认同论"(Tajfel & Turner ,1986) 。但这些改造往往预设了一种心理实体的存在,这种心理实体成为沟通宏大社会结构和微观行为的一个桥梁。《话语》一书则把心理实体去除了,在这个意义上,它是比社会认同论等"更社会"的研究。这种更具社会性的研究所隐含的是一种新的人的概念。

    这种新的人的概念一反传统社会心理学中的个体主义立场——这种个体主义将个人的内心视为完全独立自主的、与其他人相隔绝的"封闭的个性", 其典型的隐喻是"封闭的黑箱"、"容器"等。埃利亚斯(1998) 在批评帕森斯的结构功能主义的这种个体主义倾向时指出,这种观念在欧洲有悠久的历史。在古典哲学中,这一图景就是以认识主体的形式出现,个人是一个封闭的人,一个自成一体的小世界,拥有绝对的自主权,而意识不到与他人之相互依赖。从这种人的概念出发,个人就似乎总是存在于社会之外的东西,在个人的内部与外部之间存在一条明显的界限。埃利亚斯指出,应该将人视为"开放的个人","个人与社会"不是两个割裂的存在,而是一个人的不同的但却不可分割的两个方面。(注1)

    埃利亚斯的观点实与《话语》的立场殊途同归,也就是走向一种更开放的、社会化的人的概念。在埃利亚斯,是他对个人结构和社会结构的长期变化及二者之间关系的关注引领他迈向这种观点;在《话语》的作者,则是由于将心理状态视为言语的社会实践,这种言语实践的本质上的社会性,让他们不能接受"封闭的黑箱"的人的概念。不过,在埃利亚斯那里,似乎仍然保留一些心理的质素;而本书作者等人的努力,则近乎把心理实在彻底解构了。

    在迈向这种更具社会性的人的概念时,我们也有必要听听不同的声音,这些声音在20 世纪60 年代是十分兴盛的。朗在60 年代的一篇著名文章中,批评结构功能主义中的人的概念是过度社会化的(Wrong ,1961) 。(注2)结构功能主义在回答霍布斯的"社会秩序如何可能"这一问题时,借助于社会规范的内化这种观念。朗认为,这是一种"社会决定论"。规范的内化受到弗洛伊德超我观念的影响,但却忽略了弗洛伊德理论中强有力的本我与超我控制之间的张力。朗主张要回归弗洛伊德的人的观念:弗洛伊德认为人是一种社会性动物,但决不是完全社会化的动物。无独有偶,同一时期也出现了著名的"马尔库塞和弗洛姆之争"。这一争议也源自对弗洛伊德理论予以阐发的立场之不同,这种不同的阐发体现出人的概念上的差异。

    马尔库塞和弗洛姆都欲图使弗洛伊德的学说成为一种批判的革命的学说。不过,对马尔库塞来说,这一批判的基石是弗洛伊德的里比多理论。里比多的被压抑是导致个体顺从既定秩序的根源。因此,批判的锋芒要指向社会对里比多的压抑。对里比多的强调,其实就是强调个体所拥有的一种独特心理实体的重要意义,这种人的概念是反对完全社会化的。与之不同,弗洛姆在出版《逃避自由》这本书之后,就正式放弃了里比多理论。他认为,弗洛伊德的理论之所以是激进的或者说革命的,并不在于他的里比多理论,而在于他对压抑的强调。推动人类行为的最强力量, 起源于人的生存状况, 而不是里比多( 弗洛姆,1988b) 。而且,今天这个社会主要不是性的压抑,而是充满生机、自由自在和爱情的冲动的压抑(弗洛姆,1988a) 。受马克思主义影响,弗洛姆的人的概念往往与一定的社会经济条件有密切的相关关系,其集中体现便是在《逃避自由》中首次系统运用的"社会性格"学说(弗洛姆,1987) 。这种人的概念便是高度社会化的。马尔库塞在《爱欲与文明》中指责弗洛姆为修正主义者(马尔库塞,1987) ,他放弃了里比多理论,也就放弃了批判的立场,而沦为顺从者(conformist) 。

    无论是朗对本我的强调,还是马尔库塞对里比多的坚持,在很大程度上都体现出个体化的人的概念,这其实有着鲜明的时代烙印。这个时期正是各种社会运动风起云涌的时候,马尔库塞本人就是学生运动的精神领袖,他们对"过度社会化的人的概念"的拒斥,其实是对个体服从社会的拒斥,他们要树立的是一种独立不羁的人的形象。

    从这一视角来观照《话语》所呈现的人的概念,大概也是过度社会化的。在这一概念中,人都是受制于具体社会处境的试图达成各种目的的人。这样一种研究进路所呈现的人的形象,就是每个人都成为技术专家和策略专家。它虽然凸显了人的种种能动性,但同时又似乎剥除了人的主体性。不过,这一批评并不是否认更具社会性的人的概念,因为更具社会性的人的概念并不意味着就是"顺从主义者",以弗洛姆为例,尽管他放弃了里比多学说,但由于他对压抑机制的强调,对马克思的人性概念的强调,使他仍然能够注意到既定的社会与个人之间的冲突,因而也蕴含着对社会进行批判的可能。与弗洛姆相比, 《话语》所持有的建构论立场,使其不可能接受人性的概念,因此这种人的概念就缺乏一个稳固的基石,在社会的洪流中,这或许将缔造出脆弱的没有灵魂的人类, 这一点无疑是需要我们警醒的。

四、结 语

  《话语》深深扎根于欧洲的思想土壤,是欧洲社会心理学本土化运动中的一面鲜明的旗帜。在将这样一本书译介入中国时,我们很容易想起这样一个问题,它将对中国社会心理学的本土化运动产生何种影响? 早在1988 年夏天在青岛召开的中国社会心理学学术年会上,与会者便达成了要建设具有中国特色的社会心理学的共识。近20 年之后的今天,我国社会心理学大体仍是紧随美国社会心理学的主流,若将中国社会心理学的研究进展整理成册,其主体架构与任何一本美国主流社会心理学教科书都大同小异(可参见乐国安主编,2004) 。个中原因恐怕不是中国学术的"边陲性"所能完全解释的。此时此刻,当我们再回头看本土化运动的先锋人物当年对本土化的理解和阐释(杨国枢,1993 ;朱瑞玲,1993 ;杨中芳,1993 及叶启政等人对该文的评论;杨中芳,1996) ,就很能受到几分启发。无论是杨国枢所言的"多元方法论",还是杨中芳对"本土定向研究"的定义,实际上都没有能够详细和系统地阐明本土心理学的方法论立场。而这种未阐明,实际是让实证主义引导下的科学心理学继续支配社会心理学领域。《话语》所提供的系统性的"另类"方法论或许能为中国本土心理学的发展提供一个良好的反思机会。更重要的是,这种替代性的方法论所引发的新的学术争议和学术意识,当成为本土心理学的一剂清醒剂,它将让我们更深入地思考科学作为一种认知系统与现代社会中的制度系统(institutional system) 的关系。而这或许有助于阻止学人由知识分子沦为职业人士的倒退吧!


注释:

*  此书英文原名为Discourse and Social Psychology ,1987 年由Sage 出版社出版,作者为英国拉夫堡大学社会科学部教授乔纳森·波特(Jonathan Potter) 和开放大学心理学教授玛格丽特·韦瑟雷尔(Margaret Wetherell) 。该书中文版将由中国人民大学出版社出版。

注1:随着个人与社会的二元两分的被消解,传统上被视为社会心理学的核心问题,即社会的持续与个体的独特性之间的悖论(方文,2002) ,就成为一个值得重新表述的问题,话语分析及其置身的广阔的理论资源或许能为我们提供丰富的启发。

注2:有趣的是,无论是埃利亚斯对个体主义的抨击,还是朗对"过度社会化"的人的概念的批评,结构功能主义都成为了攻击靶子。

参考文献:

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作者单位:北京大学社会学系

岳飞金兀术后人聚首共话团结和谐(组图)

岳飞金兀术后人聚首共话团结和谐(组图)
岳飞后人和金兀术后人相聚

岳飞金兀术后人聚首共话团结和谐(组图)
岳飞后人迁徙路线

  阅读提示

  随着刘兰芳播讲的评书《岳飞传》在上世纪七八十年代的热播,岳飞和金兀术成为大家耳熟能详的人物。800年前是生死对头,现在,他们的后人关系如何?

  如今在平顶山市湛河区北渡镇,生活着一支岳飞后裔。汝州市纸坊乡完庄村生活着一支金兀术的后裔。虽然这两地相距不过几十公里,但他们却互不知道 对方的存在。金兀术后人更是恪守祖训,不与岳姓通婚。2月23日,岳飞与金兀术的这两支后裔,终于抛却历史恩怨,实现了第一次握手。

  □首席记者 牛仲寒 实习生 王建党 文/图

  岳飞金兀术后人鹰城相聚

  2月23日上午,金兀术的后人、完颜氏研究会汝州分会负责人、家住汝州市纸坊乡完庄村的完颜本玉等6人和岳飞后人、全国岳飞思想研究会副会长、 家住平顶山卫东区北环路街道下牛村的岳玉顶及岳飞思想研究会平顶山分会秘书长、家住平顶山湛河区北渡镇的岳建民等人在当地媒体的牵线下在平顶山市区相聚在 一起。

  当天中午,在平顶山市区一家酒店,岳氏与完颜氏两家人共举酒杯,共话团结与和谐。

  北渡镇与纸坊乡,相距仅七八十公里,400多年的时间里,双方是否知道"对手"就近在咫尺?"从来不知道。"金兀术第27代世孙完颜聚山等人说。而岳氏后人也表示"不知道,没听祖上有人说过"。

  岳玉顶说:"过去的一切皆成历史。我们两家能够聚到一起,对于后人来说,也有一定的历史意义。"

  完颜本玉说:"祖辈的恩怨是在特定的历史条件下产生的,如今都已成为历史,相信我们会成为好朋友。"完颜本玉的话赢得了大家的掌声。两家后人期待在以后有更多的交流。

  岳飞后裔在鹰城已传19代

  岳飞的后代何时迁到了平顶山市湛河区北渡镇?根据岳姓族谱记载,北渡镇的岳姓是岳飞第三子岳霖的后代,其迁徙路线为河南汤阴——山西洪洞——河南新郑——平顶山北渡镇。

  家住北渡镇北渡村西南部的岳银端是岳飞的第二十八代世孙。据他介绍,公元1597年,岳飞十四世孙岳经、岳纶二兄弟由新郑迁居北渡镇。400多 年来,北渡岳氏一部分先后迁居周边的40多个村庄。至今,北渡仍有岳氏人3000多人。从岳经、岳纶二兄弟起,岳氏后裔在北渡已经传了19代。

  如今,在北渡村西南部还存有清乾隆时期建立的岳氏家庙。岳氏家庙现仅存大殿三间,1994年由岳氏族人进行过修葺,族人将"岳氏家庙"改名为"岳飞纪念馆"。每逢岳飞诞辰日,北渡周围40多个村庄的岳氏后裔汇集北渡,举行祭祀活动。

  金兀术后裔为何聚居汝州

  汝州完庄的完颜人自称是金兀术的后人,他们有依据吗?

  据史料记载,金兀术于1140年率军南下,金兀术渡黄河时恰逢河水结冰而顺利渡过,以为有神助,便许愿为神重建庙宇再塑金身。金兀术到汝州后,便在留王店即现在的完庄南面修建北岳行宫,家属安置在此,其后人遂在此繁衍生息。

  据完颜本玉介绍,他们家族的老坟地里面有不少老坟、石碑。可惜后来都遭到破坏。后来,完颜氏族人多方查找,又找回了一些石碑。其中一块为完颜宗 弼五世孙完颜正叔所立,时间为1282年。根据碑文记载,汝州城东10公里有北岳行宫,原为完颜宗弼所修,由于年代久远而受损,完颜正叔予以重修。

  据汝州市政协文史委顾问李泉海介绍,去年,在鹿邑县举行的完颜氏研究会成立大会上,与会的完颜氏代表承认他们的祖根就在汝州市。

  【历史上的岳飞】

  岳飞,字鹏举,河南汤阴人。金兵大举入侵中原,岳飞开始了他抗击金军的戎马生涯。

  岳飞率孤军坚持敌后作战,六战六捷。从此,"岳家军"名声大振。

  岳飞挥师北伐,在郾城大败金兵,并取得了著名的朱仙镇大捷。正当岳飞将收复东京(今开封)时,却被宋高宗下令收兵。公元1142年,岳飞以"莫须有"的罪名被害于临安风波亭,年仅39岁。

  岳飞善于谋略,治军严明。岳飞善诗词书法,留下了《满江红·怒发冲冠》等佳作。有关岳飞的故事"岳母刺字"、"精忠报国"等已成为千古佳话,世代传颂。

  【历史上的金兀术(zhu)】

  金兀术,本名完颜宗弼,金太祖完颜阿骨打第四子,金朝大将,有胆略,善射。

  公元1140年5月,金兀术再次发动侵宋战争。完颜宗弼率主力军与岳飞军战于郾城(今属河南),大败;转攻颍昌府(今河南许昌东),又大败,退还汴京。后与宋高宗、秦桧订立和约,形成南北长期对峙局面。

  宗弼先后被封为沈王、越国王,担任过都元帅、太保等职。公元1149年,宗弼病死,谥号忠烈。

广电总局怎么这么反对三个代表?



广电总局:港台主持人内地主持不得连续超过3期

http://www.sina.com.cn 2007年02月28日06:46 东方网

   港台主持人内地"淘金"受限制

   只能做嘉宾主持 不得超过三期节目

  在对选秀类节目的播出时间进行限制后,记者昨日获悉,广电总局又将"紧箍咒"对准了在内地集体"淘金"的中国港台地区主持人。记者从广电总局内 部了解到,近日将对卫星频道中有港台主持人参与的节目进行规范,港台地区主持人只能以嘉宾主持的形式出现在节目中,连续主持不得超过三期。

  随着两岸文化交流的逐渐多元,港台地区主持人来内地荧屏露脸已从偶尔"串门"发展到长期"定居",吴宗宪、曹启泰为首的一批"名嘴"纷纷进入主流卫视,以独特的思路和主持风格吸引眼球。如今限令一旦颁布,对于想方设法争夺收视率的地方节目来说,无疑是"温柔一刀"。

  吴宗宪担任主持的央视四套《中华情》节目组向记者表示,他们目前只接到通知说,一台节目中不能同时使用两个以上港台艺人作为主持,对于是否不能 连续主持三期的情况就不清楚了。湖南卫视一位内部工作人员也向记者证实,此前广电总局其实一直有相关政策在发布,2005到2006年曾规定一年中12个 月中,每个月就只能用一个港台地区嘉宾做主持人,一人只能上一期节目,因此台里当时考虑邀请黄子佼来主持,就没有获批。

  江苏卫视此前已为此吃过"闭门羹",台里的选秀节目《名师高徒》曾计划邀请曹启泰来主持,结果未得到广电总局批复,理由是曹启泰在内地主持的节目已经够多了。而上海第一财经频道的《上班这点事》自开播以来,就因为曹启泰

幽默睿 智、恣意洒脱的主持风格而广受好评。如果限令颁布,节目可能要和曹名嘴说拜拜。昨天节目组一位负责人接受采访表示,目前没有收到任何通知,但是如果批文下 达会仔细研究寻求对策。"对于政策性文件的迎合,首先考虑的是能否继续保持节目风格,即便要换主持,我们也会从内地选择跟曹启泰主持风格比较相似的人。"

  -相关新闻

  选秀限令可以减少恶性竞争

  关于广电总局对选秀节目播出时长不得超过两个半月的限制,本地最大的造星平台

东方卫视首 当其冲,记者昨日采访了上海文广新闻传媒集团综艺部总监田明。田明向记者证实,台里确实接到了限制选秀类活动时间的相关通知。不过是否会波及"非常有 戏"、"舞林大会"等几个品牌选秀节目还很难说,"目前我们还没有拿到法规的细则,情况总是千变万化的,我们要做的就是好好梳理一下自己的节目。"对于这 重重"紧箍咒"是否会影响节目的效果,田明否定地说:"这些规定对各方来说都有好处。可以从整体上规范电视市场,净化荧屏,减少恶性竞争。对电视台也是一 个正确的引导。只要节目质量过硬同样也会有很好的收视效果,广告商也会得到更好的回报。"

  来源:青年报 作者:邱致理


美国航天飞机遭特大冰雹袭击受损(图)

http://www.sina.com.cn 2007年02月28日08:27 人民网
美国航天飞机遭特大冰雹袭击受损(图)
"亚特兰蒂斯"号的主燃料箱被冰雹击中。

美国航天飞机遭特大冰雹袭击受损(图)
受伤的航天飞机燃料箱头部。

美国航天飞机遭特大冰雹袭击受损(图)
截屏图。

美国航天飞机遭特大冰雹袭击受损(图)
无法升空的航天飞机。

   人民网2月28日讯 美国国家航空航天局27日透露,由于矗立在发射架上的"亚特兰蒂斯"号航天飞机突遭冰雹袭击,原定3月15日的发射升空活动被迫推迟到4月下旬。据悉,本 次严重的冰雹灾害造成"亚特兰蒂斯"号主燃料箱和机翼上出现了数百个"小麻子"。为了保险起见,有关方面决定,将航天飞机送回厂房检修。

  美联社报道,被冰雹"打伤"的部位主要位于航天飞机燃料箱上部三分之一的位置。由于美国航天飞机在发射前的检修时间相当紧张,因此推迟发射已成 定居。一旦发生成功,"亚特兰蒂斯"号将在太空飞行11天时间,为国际空间站送去大约重达17吨的各类物资,并且将进行至少三次太空行走来维护国际空间站 的设备。

  大冰雹砸了美国航天飞机

  有关方面介绍说,26日晚间,本次冰雹伴随着风暴袭击了肯尼迪航天中心。当时风速高达每小时100多公里,最大的冰雹直径更是超过6厘米。更巧 合的是,所有这些冰雹和暴风雨,统统落在了航天中心发射场内,其他地区依然是"风平浪静"。美国气象局指出,这是肯尼迪航天中心遭受的"历史上最严重冰雹 灾害"。

  1990年,"亚特兰蒂斯"号的主燃料箱曾被冰雹击中,造成些许"轻伤"。1999年和1995年,美国"

发现号"航天飞机两次因为机体遭冰雹袭击而推迟发射。

  由于美国航天飞机使用液态氧作为燃料,为防燃料箱表面结冰,生产厂家用泡沫绝缘材料进行保温。2003年,美国"哥伦比亚"号航天飞机发射升空 时,从主燃料箱上脱落的保温绝缘块击中了飞机机翼,造成隔热瓦损伤。最终,"哥伦比亚"号在返航途中因超高温空气从破损处入侵而当空解体,七名宇航员全部 遇难。

  此后,美国有关方面重新设计了航天飞机的主燃料箱,并且去掉了箱体表面的泡沫绝缘材料。此后,2006年美国航天飞机的三次发射都取得了成功。 今后,美国将继续改进航天飞机的主燃料箱,直到这种宇航器在2010年全部退休为止。目前,美国共有三架航天飞机,另外两架是"发现号"和"奋进号"。

  宇航员太空"发疯"怎么好?

  除了做好发射前的技术保障工作,美国方面更关注宇航员的心理健康问题。比如,万一某位宇航员因"心理故障"在太空"发飙",比如故意毁坏供氧设 备或打开舱盖,就会威胁到所有宇航器内成员的生命。针对宇航员在执行任务期间可能出现的心理问题,美国家航空和航天局早在2001年就制定出三种应对方 案。

  在执行任务过程中,如果有宇航员企图进行破坏,其他成员可以使用暴力将其制服,包括用绳索捆住手脚或强制注射镇静剂,但是决不能配发武器,否则 结果更糟。相关文件称,在给病人注射镇静剂的时候,最好不断和他说话,向他解释这么做的原因。更重要的是,在制服病人时,不能过火,要确保宇航员人身安 全。

  为有效处理宇航员出现的心理问题,空间站上还备有镇静剂、抗抑郁剂和抗焦虑剂等治疗精神疾病的药物。航天飞机上只配备镇静剂,因为其他口服药物 要等到几周后才能发挥药效,而航天飞机上的宇航员执行任务的时间一般仅在两周以内。应对方案规定,可以对情绪失控的宇航员注射镇静剂,可是目前还没人用过 这些药品。

  宇航员在前往太空前,要接受严格的

心理测试,不合格的人员会被淘汰。如果执行任务的时间超过1个月,宇航员还需定期通过远程设备与地面上的心理医生进行沟通。在空间站工作的宇航员每周都要向地面汇报身体状况,每两周还会和心理医生沟通。医生一旦发现宇航员有出现心理疾病的症状,就会尽早采取措施。(高轶军)

早盘震荡收红大盘回暖 昨创10年跌幅记录

早盘震荡收红大盘回暖 昨创10年跌幅记录

      2月27日沪综指早盘开于3048.83点,深成指早盘开于8620.86点。盘中最高至3049.77点,最低至2890.760点,收盘报收于 2771.79点,下跌268.81点,跌幅8.84%;深成指报收于7790.82点,跌797点,跌幅9.29%,接近跌停,两市成交2007亿元, 成交创出历史天量。[详细][ 评论][进入行情中心]
    这一天将被黑色标记,以最浓厚的绿色为底,载入中国证券史册。这一天,投资者万亿市值在一天之中被蒸发殆尽。"黑色星期二!"投资者在论坛留言中愤怒地说:"抛单足以和1929年的美国华尔街媲美。"[ 详细][评论][ 进入行情中心]


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