美军的载重机器狗充分显示了人工生命自下而上编程模式的巨大潜力（视频+组图）

forcode：刚从cnbeta看到了这个Bigdog视频，给我留下了深刻的印象，我现在最想做的就是：等待美军下一次军事行动，躲在bigdog的必经之路上，拦路抢劫，目标不是bigdog背负的军事物资，而是bigdog本身。其实，这种技术的关键在程序，所以，制作成本应该不至于非常高，如果开发玩具版的BIGDOG，相信可以大卖，当然要改成用太阳能电池的。如果你愿意，也可以给它加上消化系统，让它可以吃草然后酿造酒精，用于驱动发动机。

轮 子是人类历史上非常重要的发明，用滚动摩擦代替移动摩擦，大大节省了人力，为什么自然界没有进化出运动器官为履带式或轮子式的生物？因为自然界地形的复杂 性，决定了运动器官为履带式或轮子式的生物适应能力很有限，或许在地形平坦的远古冲积平原地区，也曾经存在过轮子式的生物，但这种生物可能无法适应随后的 地理变迁，灭绝掉了。

从下面视频中bigdog的表现来看，这种机器人的运动控制程序应该是采用AL原理的自下而上式编程。forcode曾经在集智俱乐部张江与北师大教授李建会合著的《数字创世纪--人工生命的新科学》一书中看到过对行为机器人attila和Genghis的介绍，这里是Attila的主页，这里是Genghis的主页，这里是bigdog的主页。

下面是从该书中摘录的部分描述，可以看到自下而上编程模式的巨大优势：

"虽然Genghis的6条腿可以协调一致向前运动，但它的每条腿都是独立控制的。每条腿都被赋予几种简单的行为规则，以便在不同情况 下他们知道应当怎样移动。举例来说，这些简单规则有："如果我是一条腿并且我在抬起的位置，那么就把我自己放下来"；"如果我是一条腿，并且我在朝前的位 置，那么就让其他5条腿向后移动一点"；"如果我是一条腿并且在抬起的状态，那么就向前摆动"。要想使Genghis向前走动，只需要使它的腿有序地摆 动。一旦一条腿抬起来，它就会自动地向前和向后摆动。其中一条腿向前摆动的行为导致所有其他腿向后移动一点。因为那些腿恰好接触到地面，所以就导致 Genghis的身体向前移动一点。这个过程不断重复，Genghis就可以向前走动。"

"在基本的行走行为被创造出来以后，布鲁克斯等又开始为Genghis添加更多的感应器和行为层。其中一些感应器监控Genghis晃动时身体 倾斜的角度，其他一些感应器跟踪腿在摆动中的力度的大小。Genghis利用从这些感应器得来的信息，又产生出一些新的行为，这些新的行为可以帮助它走得 更好。在添加新的行为时，研究者并没有对原来的行为作修改。新的行为只是在条件需要的时候覆盖在基本的行为上。这些高层的行为在不需要的时候将不起作 用。"

"Genghis的这种包容结构使它的能力大大增强。现在Genghis不仅可以在平坦的地面上行走，而且可以在高低不平的地面上行走，甚至可 以在斜坡上行走。比如，如果在Genghis的前面放置一个很厚的电话号码本，那么，当它的一条前腿在向前移动时碰到电话号码本的边缘时，所有的运动就都 停了下来。很快，这条前腿又开始移动，这一次比先前抬得更高一些，使它可以放在电话本上。这看上去就好像Genghis有意识要往电话号码本上走一样。 Genghis爬到电话号码本上之后继续向前走。当它的前腿在向前移动的过程中感觉不到地面时，它又停下来，就像昆虫走到物体的边缘一样。它的后腿这时伸 直，使它的整个身体向前倾斜，它的前腿因此可以接触到地面。然后，Genghis慢慢地从电话号码本上走下来，继续它的行程。"

本文全文首发地址：
http://qixianglu.cn/20080909113345.html

Big Dog

http://www.youtube.com/watch?v=cHJJQ0zNNOM

这里还有一个真人搞笑版的Bigdog视频：

BigDog Beta (early Big Dog quadruped robot testing)
http://www.youtube.com/watch?v=VXJZVZFRFJc

这是《数字创世纪》中队行为机器人的介绍：









木牛流马现代版 美军战地机器狗"BigDog"走红网络 负重百斤可奔跑

英国《每日电讯报》报道,美军在伊拉克等特殊战场地形用来运输装备的机器人"大狗"近来成为"网络红人",有关"大狗"的视频在网络上播出后,吸引了数以百万计的网民观看. "大狗"的设计公司"波士顿动力"将其称为四脚机器人中的"超级霸王",因为它是按照现实生活中丹麦种大狗的大小设计的.它可以在负重上百公斤的情况下达 到4英里的时速."波士顿动力"公司的这一项目由美国国防先进研究项目局资助,该公司称他们很快将设计出速度更快、更为强壮的下一代"大狗". "大狗"的大脑中装有强大的计算机程序,控制着一个小型的汽油发动机,由这个发动机驱动它的四条铝制腿.而且,每条腿上有3个关节,可以每秒钟重新调整位置500次."波士顿动力"公司总裁马克-莱伯特在接受采访时称:"'大狗' 的内力传感器可以探测地面上的变化并做出调整,其活跃的平衡能力可以使其保持稳定."据称,"大狗"在冰面上行走时,如果出现打滑,它可以在无人介入的情况下恢复平衡. 目前版本的"大狗"由在军事基地内的指挥人员远程控制,未来的版本将装置类似眼睛的传感器,使它可以根据先进过程中的具体情况自行做出智能化的判断.

这个形似机械狗的四足机器人被命名为"大狗"（Bigdog），由波士顿动力学工程公司（Boston Dynamics）专门为美国军队研究设计


液压装置由单缸两冲程发动机驱动。它可以承载40多公斤的装备，约相当于其重量的30%。

美国战斗机械狗研制成功 网上引发轰动(视频)

据英国《每日邮报》消息，近日美国官方公布了一段关于军用机械狗的录像，该录像中一只能够在粗糙地面快速跑动，并且能够承受较重负荷的军用机械狗吸引了数百万网民的目光，并且一举在互联网上造成轰动。

这个形似机械狗的四足机器人被命名为"大狗"（Bigdog），由波士顿动力学工程公司（Boston Dynamics）专门为美国军队研究设计。Boston Dynamics公司曾测试过BigDog，这只机器狗与真狗一般大小，它能够在战场上发挥重要作用:为士兵运送弹药、食物和其他物品。其原理是,由汽油 机驱动的液压系统能够带动其有关节的四肢运动。陀螺仪和其他传感器帮助机载计算机规划每一步的运动。机器人依靠感觉来保持身体的平衡，如果有一条腿比预期 更早地碰到了地面,计算机就会认为它可能踩到了岩石或是山坡,然后BigDog就会相应地调节自己的步伐。

波士顿动力公司主席兼项目经理马可·雷波特说："内力传感器可探测到地势变化，根据情况做出调整。而当我们'骚扰'它时，'大狗'的主动平衡性使其可以保 持稳定。"这种平衡性通过四条腿维持，每条腿有三个靠传动装置提供动力的关节，并有一个"弹性"关节。这些关节由一个机载计算机处理器控制。

"大狗"项目由美国国防部高级研究计划署(DARPA)资助，该机构希望"大狗" 可以在那些军车难以出入的险要地势助士兵一臂之力。另外，地面上士兵往往需要携带40公斤的装备。雷波特说，最新款"大狗"可以攀越35度的斜坡。液压装 置由单缸两冲程发动机驱动。它可以承载40多公斤的装备，约相当于其重量的30%。"大狗"还可以自行沿着简单的路线行进，或是被远程控制。

英国索尔福德大学的机器人技术专家达尔文·考德威尔说："它的确看上去非常引人注目--行动迅速、反应灵敏、动力和智能自动化，且看上去坚固耐用。这是我 看到的性能最优越的机器人。不过，从视频中可以看到，有些方面需谨慎对待。""大狗"的设计者们表示，将在未来一款"大狗"--V3的每一条腿上多安一个 动力关节，因此，V3将能够以更快的速度攀越更陡的斜坡以及地势更险峻的路段。（古道） (本文来源：中国网 )

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